基于边界点迭代的点云修复方法技术

本发明专利技术提供了一种基于边界点迭代的点云修复方法，首先对孔洞边界点云进行提取，并且在按欧式距离的大小对孔洞区域边界点进行排序。其次，根据孔洞边界点的邻域来拟合切平面，为了防止边界孔洞收缩速度过快或者过慢，选择多个尺度下的邻域点来拟合多个切平面，将其进行加权求和来确定需要填充的区域，为了更好的保证修复区域的表面与真实的表面向吻合，还需对整个孔洞邻域的点云表面变化趋势进行研究，考虑表面趋势变化最大和最小的方向，来控制多个切平面的权重，使得恢复的点云表面更让人满意。最后依据边界点中当前边界节点与下一个边界节点之间的方向向量和距离，来直接得到新的填充点。修复效果令人满意。修复效果令人满意。修复效果令人满意。

【技术实现步骤摘要】
基于边界点迭代的点云修复方法


[0001]本专利技术涉及一种基于边界点迭代的点云修复方法。

技术介绍

[0002]现有的点云孔洞进行修复的方法，存在速度慢、效率低、效果差的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于边界点迭代的点云修复方法。
[0004]为解决上述问题，本专利技术提供一种基于边界点迭代的点云修复方法，包括：
[0005]步骤S1，对带有孔洞的点云进行孔洞边界的提取，然后通过边界点与边界点的距离关系对孔洞边界点集进行排序，对排序后的边界点集进行平滑操作；
[0006]步骤S2，在优化孔洞边界后便开始孔洞的修复，通过对边界点的邻域拟合切平面得到填充区域的方向，应用多个尺度下的平面进行加权求和，然后求边界点邻域点与点间距离的高斯分布，得到距离参数，用来控制填充点的位置；
[0007]步骤S3，按排序后的当前边界点与下个边界点的方向为依据，直接生成新点，距离长度略小于当前边界点与下一个边界点的距离；通过判断孔洞邻域的表面趋势，找到其最大变化趋势与最小变化趋势来控制修本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于边界点迭代的点云修复方法，其特征在于，包括：步骤S1，对带有孔洞的点云进行孔洞边界的提取，然后通过边界点与边界点的距离关系对孔洞边界点集进行排序，对排序后的边界点集进行平滑操作；步骤S2，在优化孔洞边界后便开始孔洞的修复，通过对边界点的邻域拟合切平面得到填充区域的方向，应用多个尺度下的平面进行加权求和，然后求边界点邻域点与点间距离的高斯分布，得到距离参数，用来控制填充点的位置；步骤S3，按排序后的当前边界点与下个边界点的方向为依据，直接生成新点，距离长度略小于当前边界点与下一个边界点的距离；通过判断孔洞邻域的表面趋势，找到其最大变化趋势与最小变化趋势来控制修复表面的整体变化趋势，以最终完成修复。2.如权利要求1所述的基于边界点迭代的点云修复方法，其特征在于，对带有孔洞的点云进行孔洞边界的提取，然后通过边界点与边界点的距离关系对孔洞边界点集进行排序，对排序后的边界点集进行平滑操作，包括：Step1：输入带孔洞的原始点云，通过改进的质心法来获取点云的边界点集；再对边界点集进行欧式聚类得到孔洞边界点集Q；Step2：对孔洞边界点进行平滑优化。3.如权利要求2所述的基于边界点迭代的点云修复方法，其特征在于，Step2，：对孔洞边界点进行平滑优化，包括：首先，对孔洞边界点进行排序，设当前点为p,p∈Q，在Q中搜索距离p欧式距离最近的点做为下一个节点next_p，next_p∈Q；在以next_p做为当前节点p，继续做相同的搜索操作；对整个集合Q进行一个排序，然后在排序后对整个边界做平滑优化，若两节点间的距离过大，则在中间加上适当数量的点；若两边界节点间的距离过于小，则剔除该节点。4.如权利要求3所述的基于边界点迭代的点云修复方法，其特征在于，步骤S2，在优化孔洞边界后便开始孔洞的修复，通过对边界点的邻域拟合切平面得到填充区域的方向，应用多个尺度下的平面进行加权求和，然后求边界点邻域点与点间距离的高斯分布，得到距离参数，用来控制填充点的位置，包括：Step3：将经过Step2处理过后的点云做为输入，进行点云的修复，在输入平化孔洞边界的点云后，对集合Q中的点进行迭代操作。5.如权利要求4所述的基于边界点迭代的点云修复方法，其特征在于，Step3：将经...

【专利技术属性】
技术研发人员：张益，董天祯，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：