一种圆形标志点边缘提取方法及其应用技术

本发明专利技术提供了一种圆形标志点边缘提取方法，先提取疑似边缘点，组成点集Q；再将点集Q所在圆周等分为N段，依次对各段进行编号；将点集Q中各点与其所在段的编号进行关联；对于点集Q中的点分别进行筛选，将各点八邻域中还包含两个同属于点集Q中的点标记为种子点；任选一个种子点记为待评价点，再找到新的待评价点，判断新的待评价点是否为真实边缘点：遍历各点，直到满足条件，圆形标志点边缘提取完成，本发明专利技术还涉及一种利用边缘点对圆形标志点成像质量进行评估的方法，将成像不佳的标志点剔除，本方法能够有效抑制噪声点的干扰，获得准确的边缘点。边缘点。边缘点。

【技术实现步骤摘要】
一种圆形标志点边缘提取方法及其应用


[0001]本专利技术涉及视觉测量领域，具体涉及一种圆形标志点边缘提取方法及其应用。

技术介绍

[0002]圆形标志点被广泛用于视觉测量过程，如标定过程中，利用设有圆形标志点的靶标进行相机标定；在摄影测量系统中，利用圆形标志点构建全局精度控制场。标志点的误检和漏检(准确率和召回率)都可能影响标定/测量的精度；因此，需要准确获取标志点边缘，进而拟合出标志点圆心坐标。现有的边缘点提取方法，仅通过阈值设置筛选符合要求的边缘点，容易混入噪点，影响边缘提取的准确性。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种圆形标志点边缘提取方法及其应用，本方法能够有效抑制噪声点的干扰，获得准确的边缘点，提高后续标志点圆心的提取精度，可用于各类型圆形标志点的实时识别、检测；还利用边缘点判断圆形标志点的成像质量，将成像质量不佳的圆形标志点剔除。
[0004]技术方案如下：
[0005]一种圆形标志点边缘提取方法，先依据边缘提取方法确定单个圆形标志点的ROI区域，基于ROI区域内各像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种圆形标志点边缘提取方法，先依据边缘提取方法确定单个圆形标志点的ROI区域，基于ROI区域内各像素点的水平梯度sobel
x
和垂直梯度sobel
y
提取疑似边缘点，组成点集Q；其特征在于，包括如下步骤：1)计算获取点集Q中各点的梯度值和梯度方向；将点集Q所在圆周等分为N段，N取值为偶数且N≥4；依次对各段进行编号；将点集Q中各点与其所在段的编号进行关联；2)对于点集Q中的点分别进行筛选，将各点八邻域中还包含两个同属于点集Q中的点标记为种子点；3)任选一个种子点记为待评价点，以其为起始位置在点集Q中按照方向A筛选真实边缘点；所述方向A为顺时针或逆时针；对起始位置的待评价点的八邻域按照与所述筛选方向相同的方向进行筛选，找出第一个点集Q中的点记为新的待评价点；按照如下方法判断新的待评价点是否为真实边缘点：
①
以待评价点为中心确定八邻域；
②
依据待评价点的梯度方向将所述八邻域划为两部分，去掉前一待评价点所在侧的邻域及梯度方向所在的邻域，将剩下邻域作为检索邻域；
③
按照方向A查找第一个属于点集Q的点，作为新的待评价点；能对应找到新的待评价点的待评价点记为真实边缘点，反之退出判断；对于新的待评价点采用相同方法判断其是否为真实边缘点；4)若步骤3)得到的所有真实边缘点同时满足以下两个条件，则认为圆形标志点边缘提取完成，反之在其余种子点中重新任选一个种子点进行步骤3)；若步骤2)中所有种子点最终得到的真实边缘点均不能满足条件，则认为ROI区域划定有误，重新划定ROI区域进行判定；条件一：步骤3)最终获取的真实边缘点的数量占点集Q中点数量的比例满足预设条件；条件二：首次和末次的待评价点所在...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹仕斌，郭寅，郭磊，孙博，杜学强，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：