【技术实现步骤摘要】
在线定位方法、装置、终端设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种在线定位方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前自动驾驶、AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导小车)技术发展迅速，各类机器人应用广泛，而在自动驾驶、AGV及机器人的应用过程中，在线定位技术至关重要。在现有技术中，通常采用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)技术使无人车(或机器人)在未知的环境中，完成建图、定位和路径规划。
[0003]激光SLAM是目前比较成熟的定位导航方案，针对其中的3D SLAM，其具体实现分为两步：第一，离线建图，一般包含前端里程计、后端优化、闭环检测三个主要部分。第二，在线定位，主要是根据之前建好的离线全局点云地图来实现无人车(或机器人)的在线定位，实时输出其所在的位置。目前大多数都是采用当前帧点云数据和全局点云地图进行配准，从而实现在线的激光定位。但受限于全局点云地图的建图精度，通过...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在线定位方法，其特征在于，所述在线定位方法包括以下步骤：在移动智能终端所处地图区域每间隔预设距离选取一帧作为当前帧，获取每一个当前帧的初始位姿、当前帧点云数据以及对应的参考帧点云数据；根据各所述当前帧的初始位姿、当前帧点云数据以及对应的参考帧点云数据计算各所述当前帧的准确位姿，作为各关键帧，基于各所述关键帧构建全局关键帧点云地图；根据所述全局关键帧点云地图对所述移动智能终端当前位置进行定位初始化，得到初始定位帧的位姿；获取当前定位帧的点云数据及所述当前定位帧的上一帧的位姿，其中，当所述当前定位帧的上一帧为所述初始定位帧时，所述上一帧的位姿为所述初始定位帧的位姿；根据所述上一帧的位姿得到所述当前定位帧的预估位姿，并根据所述预估位姿在所述全局关键帧点云地图中选取所述当前定位帧对应的关键帧；根据所述当前定位帧的点云数据及所述对应的关键帧，对所述当前定位帧进行定位，得到所述当前定位帧的准确位姿。2.如权利要求1所述的在线定位方法，其特征在于，所述根据各所述当前帧的初始位姿、当前帧点云数据以及对应的参考帧点云数据计算各所述当前帧的准确位姿，作为各关键帧，基于各所述关键帧构建全局关键帧点云地图的步骤包括：通过点云匹配算法对各所述当前帧点云数据与各所述参考帧点云数据进行配准，得到各所述当前帧的相对位姿转换矩阵；根据各所述当前帧的初始位姿与相对位姿转换矩阵计算得到各所述当前帧的准确位姿；将各所述当前帧的准确位姿与点云数据作为各关键帧保存；基于所述地图区域中的保存的各关键帧构建所述全局关键帧点云地图。3.如权利要求1所述的在线定位方法，其特征在于，所述根据所述全局关键帧点云地图对所述移动智能终端当前位置进行定位初始化，得到初始定位帧的位姿的步骤包括：获取初始定位帧点云数据；根据所述初始定位帧点云数据遍历所述全局关键帧点云地图中的关键帧，将所述初始定位帧与各所述关键帧进行配准，得到各所述关键帧的配准得分；选取所述配准得分中最高得分对应的关键帧作为所述初始定位帧的匹配关键帧，并获取所述匹配关键帧的位姿与点云数据；将所述初始定位帧点云数据与匹配关键帧的点云数据进行配准得到相对转换矩阵；根据所述匹配关键帧的位姿及所述相对转换矩阵计算得到所述初始定位帧的位姿。4.如权利要求1所述的在线定位方法，其特征在于，所述根据所述上一帧的位姿得到所述当前定位帧的预估位姿，并根据所述预估位姿在所述全局关键帧点云地图中选取所述当前定位帧对应的关键帧的步骤包括：根据所述移动智能终端从所述当前定位帧的上一帧，运行到所述当前定位帧的间隔时间与运行速度，以及所述上一帧的位姿，计算出所述当前定位帧的预估位姿；在所述全局关键帧点云地图上，根据所述预估位姿选取与所述当前定位帧距离最近的关键帧，作为所述当前定位帧的对应关键帧，并获取所述对应关键帧的位姿...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋朝忠，周洋，
申请(专利权)人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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