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本发明公开了一种在线定位方法、装置、终端设备以及存储介质，其在线定位方法包括：在移动智能终端所处地图区域每间隔预设距离选取一帧作为当前帧，获取每一个当前帧的初始位姿、当前帧点云数据以及对应的参考帧点云数据，并由此计算各所述当前帧的准确位姿，...
该专利属于深圳市易成自动驾驶技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市易成自动驾驶技术有限公司授权不得商用。

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