自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，跳变时刻包括上坡停车时刻；当确定目标车辆不处于跳变时刻时，根据当前时刻目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将当前控制值调整为下一时刻控制值，其中，控制值包括刹车值和油门值；当确定目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将目标车辆的当前油门值调整为上坡刹车值。本发明专利技术实现了使自动驾驶的车辆在上坡停车的过程中不溜车。车辆在上坡停车的过程中不溜车。车辆在上坡停车的过程中不溜车。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技生活的发展，自动驾驶逐渐走进人们的日常生活中。在车辆进行自动驾驶的过程中，对车辆进行纵向控制可以是通过纵向控制算法计算车辆油门的控制值或刹车系统的控制值，从而控制车辆的行驶速度。当车辆在上坡路段进行自动驾驶的车辆规划停车时，可以通过纵向控制算法计算车辆刹车系统的控制值从而使车辆停止行驶，然而自动驾驶的纵向控制是一个连续的动态控制过程，而车辆在坡道路段会受到重力沿坡道向下的分力影响，因此在上坡路段通过纵向控制算法使车辆停车时，车辆易产生溜车现象，从而影响车辆的行驶安全。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决自动驾驶的车辆在上坡路段停车的过程中产生溜车现象的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制包括以下步骤：
[0006]在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，所述跳变时刻包括上坡停车时刻；
[0007]当确定所述目标车辆不处于所述跳变时刻时，根据当前时刻所述目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将所述当前控制值调整为所述下一时刻控制值，其中，所述控制值包括刹车值和油门值；
[0008]当确定所述目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将所述目标车辆的当前油门值调整为所述上坡刹车值。
[0009]可选地，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤包括：
[0010]在自动驾驶过程中，检测所述目标车辆是否处于上坡行驶状态；
[0011]当确定所述目标车辆处于所述上坡行驶状态时，检测所述目标车辆的自动驾驶规划速度是否变为0；
[0012]当确定所述自动驾驶规划速度变为0时，确定所述目标车辆处于所述上坡停车时刻。
[0013]可选地，所述跳变时刻还包括上坡起步时刻，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤之后，还包括：
[0014]当确定所述目标车辆处于所述上坡起步时刻时，获取预设的上坡油门值；
[0015]将所述目标车辆的当前刹车值调整为所述上坡油门值。
[0016]可选地，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤包括：
[0017]在自动驾驶过程中，检测所述目标车辆是否处于上坡停止状态；
[0018]当确定所述目标车辆处于所述上坡停止状态时，检测所述自动驾驶规划速度是否不为0；
[0019]当确定所述自动驾驶规划速度不为0时，确定所述目标车辆处于所述上坡起步时刻。
[0020]可选地，所述跳变时刻还包括下坡开始时刻，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤之后，还包括：
[0021]当确定所述目标车辆处于所述下坡开始时刻时，获取预设的下坡刹车值；
[0022]将所述目标车辆的所述当前油门值调整为所述下坡刹车值。
[0023]可选地，所述获取预设的下坡刹车值的步骤包括：
[0024]获取所述目标车辆所在坡道的坡道坡度；
[0025]获取与所述坡道坡度对应预设的所述下坡刹车值。
[0026]可选地，所述获取预设的下坡油门值的步骤包括：
[0027]获取所述目标车辆所在坡道的地理位置信息；
[0028]获取与所述地理位置信息对应预设的所述下坡刹车值。
[0029]可选地，所述跳变时刻还包括下坡完成时刻，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤之后，还包括：
[0030]当确定所述目标车辆处于所述下坡完成时刻时，获取预设的下坡油门值；
[0031]将所述目标车辆的所述当前刹车值调整为所述下坡油门值。
[0032]为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置包括：
[0033]检测模块，用于在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，所述跳变时刻包括上坡停车时刻；
[0034]调整模块，用于当确定所述目标车辆不处于所述跳变时刻时，根据当前时刻所述目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将所述当前控制值调整为所述下一时刻控制值，其中，所述控制值包括刹车值和油门值；
[0035]所述调整模块还用于当确定所述目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将所述目标车辆的当前油门值调整为所述上坡刹车值。
[0036]为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动驾驶控制设备，所述自动驾驶控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶控制方法的步骤。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动驾驶控制程序，所述自动驾驶控制程序被处理器执行时实现如上所
述的自动驾驶控制方法的步骤。
[0038]本专利技术中，通过在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，跳变时刻包括上坡停车时刻，当确定目标车辆不处于跳变时刻时，根据当前时刻目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将当前控制值调整为下一时刻控制值，其中，控制值包括刹车值和油门值，当确定目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将目标车辆的当前油门值调整为上坡刹车值。本专利技术实现了使自动驾驶的车辆在上坡停车的过程中不溜车。
附图说明
[0039]图1为本专利技术自动驾驶控制方法第一实施例的流程示意图；
[0040]图2为自动驾驶纵向控制过程中控制值与车辆速度的变化示意图；
[0041]图3为本专利技术自动驾驶控制方法一实施方式中控制值的变化示意图；
[0042]图4为本专利技术自动驾驶控制装置实施例功能模块示意图；
[0043]图5是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的自动驾驶控制设备的结构示意图。
[0044]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0046]本专利技术实施例提供了一种自动驾驶控制方法，参照图1，图1为本专利技术一种自动驾驶控制方法第一实施例的流程示意图。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，所述跳变时刻包括上坡停车时刻；当确定所述目标车辆不处于所述跳变时刻时，根据当前时刻所述目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将所述当前控制值调整为所述下一时刻控制值，其中，所述控制值包括刹车值和油门值；当确定所述目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将所述目标车辆的当前油门值调整为所述上坡刹车值。2.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤包括：在自动驾驶过程中，检测所述目标车辆是否处于上坡行驶状态；当确定所述目标车辆处于所述上坡行驶状态时，检测所述目标车辆的自动驾驶规划速度是否变为0；当确定所述自动驾驶规划速度变为0时，确定所述目标车辆处于所述上坡停车时刻。3.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述跳变时刻还包括上坡起步时刻，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤之后，还包括：当确定所述目标车辆处于所述上坡起步时刻时，获取预设的上坡油门值；将所述目标车辆的当前刹车值调整为所述上坡油门值。4.如权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤包括：在自动驾驶过程中，检测所述目标车辆是否处于上坡停止状态；当确定所述目标车辆处于所述上坡停止状态时，检测所述自动驾驶规划速度是否不为0；当确定所述自动驾驶规...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋朝忠，万各各，
申请(专利权)人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司，
类型：发明
国别省市：