一种五轴机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种五轴机械手，包括装置主体；装置主体包括底座、上固定座、主箱体、双动子滑台装置、一二轴连杆机构、三轴摆臂、四轴摆臂、五轴翻转臂以及开合门装置；底座安装固定在主箱体的下表面；上固定座安装固定在主箱体的一侧上端；开合门装置内嵌式安装在主箱体另一端面；双动子滑台装置安装在主箱体内上端；双动子滑台装置上依次安装一二轴连杆机构、三轴摆臂、四轴摆臂以及五轴翻转臂；本实用新型专利技术通过五个运动自由度，结构轻小，占用空间小，可安装在CNC加工中心内部，不占据CNC外部的空间，实现自动换料的同时又不影响场地利用率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种五轴机械手


[0001]本技术涉及CNC自动换料机械手，具体涉及一种五轴机械手。

技术介绍

[0002]目前，在CNC自动换料领域，通常采用的是安装在CNC外部的机械手，这种机械手占据的空间很大，使得场地利用率较低。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是提供了一种五轴机械手；通过五个运动自由度，结构轻小，占用空间小，可安装在CNC加工中心内部，不占据CNC外部的空间，实现自动换料的同时又不影响场地利用率。
[0004]本技术五轴机械手是通过以下技术方案来实现的：包括装置主体；装置主体包括底座、上固定座、主箱体、双动子滑台装置、一二轴连杆机构、三轴摆臂、四轴摆臂、五轴翻转臂以及开合门装置；
[0005]底座安装固定在主箱体的下表面；上固定座安装固定在主箱体的一侧上端；开合门装置内嵌式安装在主箱体另一端面；双动子滑台装置安装在主箱体内上端；双动子滑台装置上依次安装一二轴连杆机构、三轴摆臂、四轴摆臂以及五轴翻转臂。
[0006]作为优选的技术方案，双动子滑台装置一侧安装有第一动子和第二动子；一二轴连杆机构由四边形连杆和推杆以及下平台组成；四边形连杆一端连接第一动子，推杆连接第二动子；下平台安装在四边形连杆和推杆另一端。
[0007]作为优选的技术方案，三轴摆臂由第一减速马达和第一摆臂组成；减速马达安装在下平台下表面；摆臂一端连接减速马达；四轴摆臂由第二减速马达和第二摆臂组成；第二减速马达安装在第一摆臂另一端；第二摆臂连接第二减速马达；五轴翻转臂包括第三减速马达和第三翻转臂以及夹具组件组成；第三减速马达连接第二摆臂；第三减速马达上依次安装第三翻转臂和夹具组件。
[0008]作为优选的技术方案，夹具组件采用吸盘。
[0009]作为优选的技术方案，开合门装置包括一个马达、动连杆机构、门A和门B；马达连接动连杆机构；动连杆机构连接门A和门B。
[0010]本技术的有益效果是：通过五个运动自由度，结构轻小，占用空间小，可安装在CNC加工中心内部，不占据CNC外部的空间，实现自动换料的同时又不影响场地利用率。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本技术五轴机械手的整体立体图；
[0013]图2为本技术五轴机械手的部分的立体图；
[0014]图3为本技术五轴机械手的手开合门装置的立体图；
[0015]图4为本技术五轴机械手安装在CNC内的立体示意图。
具体实施方式
[0016]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0017]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0018]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0019]此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0020]本技术使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0021]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0022]如图1－图3所示，本技术的一种五轴机械手，包括装置主体1000；装置主体(1000)包括底座100、上固定座200、主箱体300、双动子滑台装置 400、一二轴连杆机构500、三轴摆臂600、四轴摆臂700、五轴翻转臂800以及开合门装置900；
[0023]底座100安装固定在主箱体300的下表面；上固定座200安装固定在主箱体300的一侧上端；开合门装置900内嵌式安装在主箱体300另一端面；双动子滑台装置400安装在主箱体300内上端；双动子滑台装置400上依次安装一二轴连杆机构500、三轴摆臂600、四轴摆臂700以及五轴翻转臂800。
[0024]本实施例中，双动子滑台装置400一侧安装有第一动子4001和第二动子 4002；一二轴连杆机构500由四边形连杆5001和推杆5002以及下平台5003组成；四边形连杆5001一
端连接第一动子4001，推杆5002连接第二动子4002；下平台5003安装在四边形连杆5001和推杆5002另一端。
[0025]本实施例中，三轴摆臂600由第一减速马达6001和第一摆臂6002组成；减速马达6001安装在下平台5003下表面；摆臂6002一端连接减速马达6001，并带动其做水平面的旋转运动；四轴摆臂700由第二减速马达7001和第二摆臂 7002组成；第二减速马达7001安装在第一摆臂6002另一端；第二摆臂7002连接第二减速马达7001，并带动其做水平面的旋转运动；五轴翻转臂800包括第三减速马达8001和第三翻转臂8002以及夹具组件组成；第三减速马达8001连接第二摆臂7002；第三减速马达8001上依次安装第三翻转臂8002和夹具组件，通过减速马达8001带动翻转臂8002做垂直面的旋转运动。
[0026]本实施例中，夹具组件采用吸盘8003，当然夹具也可以采用螺丝和卡扣邓、等固定结构。
[0027]本实施例中，开合门装置900包括个马达9001、动连杆机构9002、门A9003 和门B90本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五轴机械手，其特征在于：包括装置主体(1000)；所述装置主体(1000)包括底座(100)、上固定座(200)、主箱体(300)、双动子滑台装置(400)、一二轴连杆机构(500)、三轴摆臂(600)、四轴摆臂(700)、五轴翻转臂(800)以及开合门装置(900)；所述底座(100)安装固定在主箱体(300)的下表面；所述上固定座(200)安装固定在主箱体(300)的一侧上端；所述开合门装置(900)内嵌式安装在主箱体(300)另一端面；所述双动子滑台装置(400)安装在主箱体(300)内上端；所述双动子滑台装置(400)上依次安装一二轴连杆机构(500)、三轴摆臂(600)、四轴摆臂(700)以及五轴翻转臂(800)。2.根据权利要求1所述的五轴机械手，其特征在于：所述双动子滑台装置(400)一侧安装有第一动子(4001)和第二动子(4002)；所述一二轴连杆机构(500)由四边形连杆(5001)和推杆(5002)以及下平台(5003)组成；所述四边形连杆(5001)一端连接第一动子(4001)，推杆(5002)连接第二动子(4002)；所述下平台(5003)安装在四边形连杆(5001)和推杆(50...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭军，韦志华，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：