本发明专利技术涉及一种界面处理装置、铺砖机器人及其铺砖方法，包括：混合器；输气设备，输气设备与混合器连通，输气设备用于向混合器内通入高压气流；粉体输送设备，粉体输送设备与混合器连通，粉体输送设备用于向混合器中输送界面处理粉料；以及液体输送设备，液体输送设备与混合器器连通，液体输送设备用于向混合器中输送界面处理液体；其中，混合器能够将界面处理粉料与界面处理液体混合形成界面处理介质，界面处理介质可在高压气流的驱动下喷洒到施工面上。在此基础上，当后续干砂浆摊铺高施工面上时，能够增加干砂浆与施工面的粘接强度及密实程度，可以有效减轻空鼓现象(即降低空鼓率)，保证后续地砖铺贴的质量。保证后续地砖铺贴的质量。保证后续地砖铺贴的质量。
【技术实现步骤摘要】
界面处理装置、铺砖机器人及其铺砖方法
[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种界面处理装置、铺砖机器人及其铺砖方法。
技术介绍
[0002]在装修作业中，地砖铺贴是一项工程体量很大的工序内容，目前仍然主要依赖人工进行手动铺贴，不仅成本高、效率低下，而且铺贴质量参差不齐也制约着装修质量。近年来，市面上逐渐出现的一些能够替代人工完成地砖铺贴的机器人设备，容易存在地砖与砂浆粘接强度差，造成空鼓现象严重，影响地砖铺贴质量的问题。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要提供一种界面处理装置、铺砖机器人及其铺砖方法，旨在解决现有技术粘接强度差，空鼓现象严重，影响地砖铺贴质量的问题。
[0004]一方面，本申请提供一种界面处理装置，所述界面处理装置包括：
[0005]混合器；
[0006]输气设备，所述输气设备与所述混合器连通，所述输气设备用于向所述混合器内通入高压气流；
[0007]粉体输送设备，所述粉体输送设备与所述混合器连通，所述粉体输送设备用于向所述混合器中输送界面处理粉料；以及
[0008]液体输送设备，所述液体输送设备与所述混合器器连通，所述液体输送设备用于向所述混合器中输送界面处理液体；其中，所述混合器能够将所述界面处理粉料与所述界面处理液体混合形成界面处理介质，所述界面处理介质可在所述高压气流的驱动下喷洒到施工面上。
[0009]上述方案的界面处理装置应用装备于铺砖机器人中，并在向施工面摊铺干砂浆的工序之前进行工作，用以保证后续铺贴地砖的质量。具体而言，当铺砖机器人导航地位至铺砖地点时，界面处理装置首先开启工作，此时粉体输送设备向混合器内输送界面处理粉料，同时液体输送设备向混合器内输送界面处理液体，且与此同时输气设备同步向混合器中通入高压气流；进入混合器内的界面处理粉料能够与界面处理液体充分均匀混合而形成界面处理介质，之后在高压气流的驱动下，界面处理介质能够喷洒到施工面上，起到润湿施工面并提高粘接力的效果，在此基础上，当后续干砂浆摊铺高施工面上时，能够增加干砂浆与施工面的粘接强度及密实程度，可以有效减轻空鼓现象(即降低空鼓率)，保证后续地砖铺贴的质量。
[0010]下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
[0011]在其中一个实施例中，所述混合器包括壳体，所述壳体上分别设有气流接口、液体接口、粉体接口和喷洒口，所述壳体内形成有与所述气流接口连通的气流通道，与所述液体接口连通的液体通道，与所述粉体接口连通的粉体通道，以及同时与所述气流通道、所述液
体通道和所述粉体通道连通的混合仓，所述混合仓与所述喷洒口连通；所述输气设备与所述气流接口接通，所述粉体输送设备与所述粉体接口接通，所述液体输送设备与所述液体接口接通。
[0012]在其中一个实施例中，所述气流通道、所述液体通道与所述粉体通道相互独立设置。
[0013]在其中一个实施例中，所述气流接口布置在所述液体接口与所述粉体接口之间，相应地所述气流通道处于所述液体通道与所述粉体通道之间。
[0014]在其中一个实施例中，沿着所述界面处理介质的流出方向上所述喷洒口的口径先渐缩递变，再渐扩递变。
[0015]在其中一个实施例中，所述粉体通道的容积大于所述气流通道的容积，所述气流通道的容积大于所述液体通道的容积。
[0016]另一方面，本申请还提供一种铺砖机器人，其包括：
[0017]移动底盘；
[0018]界面处理装置，所述界面处理装置用于对施工面进行界面处理；
[0019]砂浆摊铺装置，所述砂浆摊铺装置设置于所述移动底盘上，所述砂浆摊铺装置用于向完成界面处理后的所述施工面摊铺干砂浆；
[0020]铺贴执行终端，所述铺贴执行终端设置于所述移动底盘上，所述铺贴执行终端用于拾取地砖；以及
[0021]介质背涂装置，所述介质背涂装置设置于所述移动底盘上，所述介质背涂装置用于向被拾取的所述地砖背面涂覆粘接介质，而后所述铺贴执行终端将完成涂浆后的所述地砖铺贴至所述施工面。
[0022]在其中一个实施例中，所述砂浆摊铺装置包括砂浆料箱、砂浆输送机构和束料仓，所述砂浆料箱设有出料口，所述砂浆输送机构的进料端衔接于所述出料口处，所述束料仓衔接于所述砂浆输送机构的出口端。
[0023]在其中一个实施例中，所述介质背涂装置包括流涂器、浆液驱动件和湿料仓，所述湿料仓内存储有粘接介质，所述浆液驱动件与所述湿料仓管路连通，所述浆液驱动件还与所述流涂器管路连通，所述流涂器用于向所述铺贴执行终端拾取的所述地砖背面涂覆所述粘接介质。
[0024]在其中一个实施例中，所述流涂器设置为流涂管，所述流涂管的管壁上开设有流涂孔，所述流涂孔能够将所述粘接介质喷涂到所述地砖的背面。
[0025]在其中一个实施例中，所述介质背涂装置还包括厚度调节器，所述厚度调节器设置于所述流涂器的一侧，且沿所述地砖的平移路径上，所述厚度调节器处于所述流涂器的下游；所述厚度调节器包括辊轴和调节辊，所述调节辊转动设置于所述辊轴上，且所述辊轴的转动方向与所述地砖的平移方向保持一致。
[0026]在其中一个实施例中，所述铺贴执行终端包括直线移动模组、机械手和地砖拾取组件，所述机械手设置于所述直线移动模组上，所述地砖拾取组件与所述机械手连接；所述地砖拾取组件包括安装座和吸盘，所述安装座与所述机械手连接，所述吸盘设置于所述安装座上并用于与真空发生器连通。
[0027]在其中一个实施例中，所述铺砖机器人还包括振捣装置，所述振捣装置包括弹性
浮动件，所述弹性浮动件连接于所述机械手与所述安装座之间。
[0028]此外，本申请还提供一种铺砖机器人的铺砖方法，其包括如下步骤：
[0029]铺砖机器人完成路径规划并导航移动至首砖位置；
[0030]界面处理装置对施工面进行界面处理；
[0031]砂浆摊铺装置对完成界面处理后的所述施工面进行砂浆摊铺；
[0032]铺贴执行终端拾取地砖，介质背涂装置对所述地砖的背面进行粘接介质涂覆；
[0033]铺贴执行终端将完成粘接介质涂覆的所述地砖铺贴至所述施工面上。
附图说明
[0034]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术一实施例所述的铺砖机器人的结构示意图；
[0037]图2为图1的另一视角的结构示意图；
[0038]图3为图1中A处的局部放大结构示意图；
[0039]图4为本专利技术一实施例所述的混合器的剖视结构图；
[0040]图5为本专利技术一实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种界面处理装置，其特征在于，所述界面处理装置包括：混合器；输气设备，所述输气设备与所述混合器连通，所述输气设备用于向所述混合器内通入高压气流；粉体输送设备，所述粉体输送设备与所述混合器连通，所述粉体输送设备用于向所述混合器中输送界面处理粉料；以及液体输送设备，所述液体输送设备与所述混合器器连通，所述液体输送设备用于向所述混合器中输送界面处理液体；其中，所述混合器能够将所述界面处理粉料与所述界面处理液体混合形成界面处理介质，所述界面处理介质可在所述高压气流的驱动下喷洒到施工面上。2.根据权利要求1所述的界面处理装置，其特征在于，所述混合器包括壳体，所述壳体上分别设有气流接口、液体接口、粉体接口和喷洒口，所述壳体内形成有与所述气流接口连通的气流通道，与所述液体接口连通的液体通道，与所述粉体接口连通的粉体通道，以及同时与所述气流通道、所述液体通道和所述粉体通道连通的混合仓，所述混合仓与所述喷洒口连通；所述输气设备与所述气流接口接通，所述粉体输送设备与所述粉体接口接通，所述液体输送设备与所述液体接口接通。3.根据权利要求2所述的界面处理装置，其特征在于，所述气流通道、所述液体通道与所述粉体通道相互独立设置。4.根据权利要求2所述的界面处理装置，其特征在于，所述气流接口布置在所述液体接口与所述粉体接口之间，相应地所述气流通道处于所述液体通道与所述粉体通道之间。5.根据权利要求2所述的界面处理装置，其特征在于，沿着所述界面处理介质的流出方向上所述喷洒口的口径先渐缩递变，再渐扩递变。6.根据权利要求2所述的界面处理装置，其特征在于，所述粉体通道的容积大于所述气流通道的容积，所述气流通道的容积大于所述液体通道的容积。7.一种铺砖机器人，其特征在于，包括：移动底盘；界面处理装置，所述界面处理装置用于对施工面进行界面处理；砂浆摊铺装置，所述砂浆摊铺装置设置于所述移动底盘上，所述砂浆摊铺装置用于向完成界面处理后的所述施工面摊铺干砂浆；铺贴执行终端，所述铺贴执行终端设置于所述移动底盘上，所述铺贴执行终端用于拾取地砖；以及介质背涂装置，所述介质背涂装置设置于所述移动底盘上，所述介质背涂装置用于向被拾取的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宏，宋洋，白乐山，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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