一种视觉报警方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种视觉报警方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取至少一个传感器的传感器数据；根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性；根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，所述视觉报警地图上标注有异常传感器和与所述异常传感器对应的低可信度区域，其中，所述异常传感器包括根据所述传感器数据确定的存在故障的传感器和所述判断结果为不同步的传感器中的至少一个。本申请的方案通过判断传感器的时间同步性，确保了对获取到的数据的正确使用，基于获取到的时间同步性的判断结果和传感器数据，显示视觉报警地图，实现了实时报警，能够预留较多的处理时间。能够预留较多的处理时间。能够预留较多的处理时间。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉报警方法、装置及系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种视觉报警方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]目前的报警技术多侧重于对输入数据收集过程和预处理过程进行检测和校正，然而，这种方式仅能保证输入报警系统的数据的准确性，却不能确保报警系统能够正确使用这些数据，如此，则会存在异常报警，如报警不及时、漏报警等的情况，导致存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种视觉报警方法、装置及系统，从而解决现有技术中报警系统由于无法正确使用接收到的数据而造成的异常报警的问题。
[0004]为了达到上述目的，本申请提供一种视觉报警方法，包括：获取至少一个传感器的传感器数据；根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性；根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，所述视觉报警地图上标注有异常传感器和与所述异常传感器对应的低可信度区域，其中，所述异常传感器包括根据所述传感器数据确定的存在故障的传感器和所述判断结果为不同步的传感器中的至少一个。
[0005]可选地，根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性，包括：在第一传感器的采集时刻与内置高精度时钟的时间差大于第一阈值时，确定所述第一传感器的时间不同步，其中，所述第一传感器为至少一个所述传感器中的任意一个传感器。
[0006]可选地，根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性，包括：在第一传感器的采集时刻与第二传感器的采集时刻的时间差大于第二阈值时，确定所述第一传感器的时间不同步；其中，所述第二传感器为至少一个所述传感器除所述第一传感器以外的传感器，且所述第二传感器的时间同步。
[0007]可选地，根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，包括：对所述传感器数据中的采集数据进行融合，生成融合地图；根据所述传感器数据中的故障码和所述判断结果，生成图像错误码；根据所述图像错误码，在所述融合地图上，标注所述异常传感器和所述低可信度区域；其中，标注后的融合地图为所述视觉报警地图；在第一显示屏幕上显示所述视觉报警地图。
[0008]可选地，根据所述图像错误码，在所述融合地图上，标注所述异常传感器和所述低可信度区域，包括：根据所述图像错误码，确定所述异常传感器、所述异常传感器的异常类型和与所
述异常传感器对应的所述低可信度区域；在所述融合地图上标注所述异常传感器；根据所述异常类型，利用渲染软件对所述融合地图中的所述可信度区域进行渲染标注。
[0009]可选地，所述方法还包括：根据所述传感器数据中的故障码和所述判断结果，确定所述异常传感器的异常类型；根据所述异常类型，确定所述异常传感器的影响范围和影响程度；根据所述异常传感器的采集数据、所述异常类型、所述影响范围和所述影响程度，生成与所述异常传感器相关的错误信息；在第一显示屏幕上显示所述错误信息。
[0010]可选地，所述方法还包括：将所述视觉报警地图和所述错误信息上传至云端服务器。
[0011]可选地，所述第一显示屏幕包括车载显示终端、手持终端、计算机和云端服务器中的至少一个的显示屏幕。
[0012]本申请实施例还提供一种视觉报警装置，包括：获取模块，用于获取至少一个传感器的传感器数据；判断模块，用于根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性；显示模块，用于根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，所述视觉报警地图上标注有异常传感器和与所述异常传感器对应的低可信度区域，其中，所述异常传感器包括根据所述传感器数据确定的存在故障的传感器和所述判断结果为不同步的传感器中的至少一个。
[0013]本申请实施例还提供一种视觉报警系统，包括：收发机、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的视觉报警方法的步骤。
[0014]本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的视觉报警方法的步骤。
[0015]本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果：本申请实施例的视觉报警方法，首先，获取至少一个传感器的传感器数据；其次，根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性；最后，根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，所述视觉报警地图上标注有异常传感器和与所述异常传感器对应的低可信度区域，其中，所述异常传感器包括根据所述传感器数据确定的存在故障的传感器和所述判断结果为不同步的传感器中的至少一个。如此，实现了在视觉报警地图上标注功能异常的传感器及其检测区域的基础上，还标注了由于时间不同步导致数据不可信的传感器及对应的区域，从而实现了在地图融合过程中，对出现的故障和隐患的实时显示，达到了提前预警的效果，从而为相关人员预留充足的处理时间。
附图说明
[0016]图1为本申请实施例的视觉报警方法的流程示意图之一；
图2为本申请实施例的显示界面的示意图；图3为本申请实施例的视觉报警方法的流程示意图之二；图4为本申请实施例的视觉报警装置的结构示意图；图5为本申请实施例的视觉报警系统的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0018]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0019]下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的视觉报警方法、装置及系统进行详细地说明。
[0020]如图1所示，为本申请实施例的视觉报警方法的结构示意图之一，该视觉报警方法包括：步骤101，获取至少一个传感器的传感器数据；这里，需要说明的是，本步骤中的至少一个传感器为安装于汽车上的一种或多种传感器，例如：用于采集视觉信息的单目摄像头、双目摄像头、视觉雷达等，用于采集地理位置信息的高精度地图输入装置（如全球定位导航系统（Global Positioning System，GPS））、惯性导航等，用于采集雷达数据信息的激光雷达、毫米波雷达等；其中，每种传感器的数量可以为一个或多个。
[0021]这里，还需要说明的是，本步骤中的传感器数据不仅包括传感器采集周围环境信息的采集数据，还可以包括：采集时刻、传感器状态等中的一个或多个，其中，传感器状态包括传感器故障或传感器正常，进一步地，在传感器状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉报警方法，其特征在于，包括：获取至少一个传感器的传感器数据；根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性；根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，所述视觉报警地图上标注有异常传感器和与所述异常传感器对应的低可信度区域，其中，所述异常传感器包括根据所述传感器数据确定的存在故障的传感器和所述判断结果为不同步的传感器中的至少一个。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性，包括：在第一传感器的采集时刻与内置高精度时钟的时间差大于第一阈值时，确定所述第一传感器的时间不同步，其中，所述第一传感器为至少一个所述传感器中的任意一个传感器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述传感器数据，判断每个所述传感器的时间同步性，包括：在第一传感器的采集时刻与第二传感器的采集时刻的时间差大于第二阈值时，确定所述第一传感器的时间不同步；其中，所述第二传感器为至少一个所述传感器除所述第一传感器以外的传感器，且所述第二传感器的时间同步。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述时间同步性的判断结果和所述传感器数据，显示视觉报警地图，包括：对所述传感器数据中的采集数据进行融合，生成融合地图；根据所述传感器数据中的故障码和所述判断结果，生成图像错误码；根据所述图像错误码，在所述融合地图上，标注所述异常传感器和所述低可信度区域；其中，标注后的融合地图为所述视觉报警地图；在第一显示屏幕上显示所述视觉报警地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述图像错误码，在所述融合地图上，标注所述异常传感器和所述低可信度区域，包括：根据所述图像错误码，确定所述异常传感器、所述异常传感器的异常类型和与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾沁伦，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：