一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域；包括：当所述车辆在非结构化道路进行转弯时；获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间；依据所述可行驶空间确定转弯路径。通过本发明专利技术实施例可以在非结构化道路上转弯时，对非结构化道路进行三维重建，使得可以在非结构化道路中确定出准确避开障碍物的可行驶空间，进而确定转弯路径使得车辆准确驶入目标路口。而确定转弯路径使得车辆准确驶入目标路口。而确定转弯路径使得车辆准确驶入目标路口。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及预制车辆辅助驾驶
，特别是涉及一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法、一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制装置、一种车辆和一种存储介质。

技术介绍

[0002]当前对于很多路口而言，并没有给转弯划分车道。使得路结构化信息进行路径规划的方案并不适用与非结构化道路。而对于非结构化道路的路口转弯场景需要通过语义分割的方式确定行驶道路，受限于单目方案无法生成空间点云，激光雷达难以生成稠密点云，均难以准确地规划该场景下行驶路径。可见，通过识别道路结构化信息(如车道线)和语义分割划分对转弯路径进行规划的方式并不准确。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法、一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制装置、一种车辆和一种存储介质。
[0004]在本专利技术的第一个方面，本专利技术实施例公开了一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法，双目立体视觉传感器安装于车辆上，包括：
[0005]当所述车辆在非结构化道路进行转弯时；获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据；
[0006]将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；
[0007]将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间；
[0008]依据所述可行驶空间确定转弯路径。
[0009]可选地，所述将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间的步骤包括：
[0010]将所述三维点云数据中平整的点云作为基准平面；
[0011]基于所述基准平面，结合所述预设高度阈值，对所述三维点云数据进行过滤，得到可行驶空间。
[0012]可选地，所述预设高度阈值包括正值高度阈值；所述基于所述基准平面，结合所述预设高度阈值，对所述三维点云数据进行过滤，得到可行驶空间的步骤包括：
[0013]基于所述基准平面，过滤所述三维点云数据中低于所述正值高度阈值的点云为第一目标点云数据；
[0014]将所述第一目标点云数据组成的空间确定为所述可行驶空间。
[0015]可选地，所述预设高度阈值包括负值高度阈值；所述基于所述基准平面，结合所述预设高度阈值，对所述三维点云数据进行过滤，得到可行驶空间的步骤包括：
[0016]基于所述基准平面，过滤所述三维点云数据中高于所述负值高度阈值的点云为第二目标点云数据；
[0017]将所述第二目标点云数据组成的空间确定为所述可行驶空间。
[0018]可选地，所述依据所述可行驶空间确定转弯路径的步骤包括：
[0019]获取车身尺寸信息；
[0020]依据所述车身尺寸信息，在所述可行驶空间中规划，生成所述转弯路径。
[0021]可选地，在所述依据所述可行驶空间确定转弯路径的步骤之前，所述方法还包括：
[0022]在所述车辆行驶至结构化道路时，获取道路三原色点云信息；
[0023]依据所述道路三原色点云信息确定道路结构信息；
[0024]采用所述道路结构信息，对所述可行驶空间进行过滤。
[0025]可选地，所述方法还包括：
[0026]控制所述车辆沿所述转弯路径进行转弯行驶。
[0027]在本专利技术的第二个方面，本专利技术实施例公开了一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制装置，双目立体视觉传感器安装于车辆上，所述装置包括：
[0028]第一获取模块，用于在所述车辆行驶至非结构化道路时。获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据；
[0029]三维立体匹配模块，用于将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；
[0030]过滤模块，用于将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间；
[0031]规划模块，用于依据所述可行驶空间确定转弯路径
[0032]在本专利技术的第三个方面，本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法的步骤。
[0033]在本专利技术的第四个方面，本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法的步骤。
[0034]本专利技术实施例包括以下优点：
[0035]本专利技术实施例通过当所述车辆在非结构化道路进行转弯时；获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间；依据所述可行驶空间确定转弯路径。通过利用双目立体视觉获取稠密的点云，对非结构化道路进行三维重建，使得可以在非结构化道路中确定出准确避开障碍物的可行驶空间，可以不依赖结构化道路信息，确定转弯路径使得车辆准确驶入目标路口。
附图说明
[0036]图1是本专利技术的一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法实施例的步骤流程图；
[0037]图2是本专利技术的另一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法实施例的步骤流程图；
[0038]图3是本专利技术的一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法示例的高度筛选示意
图；
[0039]图4是本专利技术的一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法示例的转弯路径确定示意图；
[0040]图5是本专利技术的一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制装置实施例的结构框图；
[0041]图6是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构框图；
[0042]图7是本专利技术实施例提供的一种存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0044]参照图1，示出了本专利技术的一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法实施例的步骤流程图，在本专利技术实施例中，双目立体视觉传感器安装于车辆上。具体的安装位置可以根据车辆的实际情况确定，本专利技术实施例对此不作限定。如双目立体视觉传感器安装在车辆前挡风玻璃内侧顶部。
[0045]所述基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法具体可以包括如下步骤：
[0046]步骤101，当所述车辆在非结构化道路进行转弯时；获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据。
[0047]在本专利技术实施例中，非结构化道路是指不具备车道线、车道引导线等地面标识缺失的道路。如无地面标识的十字路口等。当车辆在非结构化道路进行转弯时，可以获取双目立体视觉传感器针对道路采集到的初始图像数据。
[0048]步骤102，将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据。
[0049]在获取到双目立体视觉传感器采集的初始图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉的车辆转弯控制方法，双目立体视觉传感器安装于车辆上，其特征在于，包括：当所述车辆在非结构化道路进行转弯时；获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间；依据所述可行驶空间确定转弯路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三维点云数据基于预设高度阈值进行过滤，得到可行驶空间的步骤包括：将所述三维点云数据中平整的点云作为基准平面；基于所述基准平面，结合所述预设高度阈值，对所述三维点云数据进行过滤，得到可行驶空间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设高度阈值包括正值高度阈值；所述基于所述基准平面，结合所述预设高度阈值，对所述三维点云数据进行过滤，得到可行驶空间的步骤包括：基于所述基准平面，过滤所述三维点云数据中低于所述正值高度阈值的点云为第一目标点云数据；将所述第一目标点云数据组成的空间确定为所述可行驶空间。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设高度阈值包括负值高度阈值；所述基于所述基准平面，结合所述预设高度阈值，对所述三维点云数据进行过滤，得到可行驶空间的步骤包括：基于所述基准平面，过滤所述三维点云数据中高于所述负值高度阈值的点云为第二目标点云数据；将所述第二目标点云数据组成的空间确定为所述可行驶空间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述可行驶空间确定转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芊，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：