防碰撞控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开关于一种防碰撞控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。提高防碰撞控制效率。提高防碰撞控制效率。

【技术实现步骤摘要】
防碰撞控制方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及自动驾驶、智能感知
，尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前的防碰撞控制方法主要为，在当前车辆的行驶过程中，若当前车辆与前方车辆之间的距离小于安全距离，当前车辆上的控制系统会自动向左或者向右打方向盘，改变当前车辆的移动路线，防止当前车辆碰撞前方车辆。
[0003]但目前的防碰撞控制方法，不涉及当前车辆静止时的防碰撞控制，例如，当前车辆的后方车辆碰撞或者即将碰撞时当前车辆如何控制，导致防碰撞控制效率差，车辆的安全性差。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种防碰撞控制方法、装置及电子设备。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种防碰撞控制方法，所述方法包括：获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。
[0006]在本公开的一个实施例中，所述根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度，包括：根据所述第一距离，确定所述当前车辆至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置的至少一个候选移动轨迹；从至少一个所述候选移动轨迹中，选择未经过所述前方静止车辆的最短候选移动轨迹作为目标轨迹；根据所述目标轨迹，确定所述当前车辆沿所述目标轨迹移动时需要的角度；将所述角度，作为所述当前车辆的目标角度。r/>[0007]在本公开的一个实施例中，在根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度之前，所述方法还包括：确定所述前方静止车辆是否为大型车辆；其中，大型车辆为满足以下至少一种条件的车辆：车辆长度大于或者等于长度阈值，车辆总质量大于或者等于质量阈值，车辆可乘坐人数大于或者等于人数阈值；在所述前方静止车辆不为大型车辆的情况下，停止对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。
[0008]在本公开的一个实施例中，所述基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向，包括：基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域；在所述当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为所述当前车辆的目标转动方向。
[0009]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：在所述当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于所述当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：检测针对所述当前车辆的启动操作；
在检测到针对所述当前车辆的启动操作的情况下，对所述当前车辆的方向盘进行回正控制处理。
[0011]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：在所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，控制所述当前车辆向前行驶至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置。
[0012]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：获取所述后方车辆与所述当前车辆之间的第二距离，以及所述后方车辆与所述当前车辆之间的安全距离；在所述第二距离小于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞风险；在检测到所述后方车辆的撞击行为的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况。
[0013]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：向所述当前车辆中的驾驶员提供第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘按照所述目标转动方向转动所述目标角度。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：向所述当前车辆中的驾驶员提供第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘已回正。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述当前车辆的驱动电机处于运行状态。
[0016]根据本公开实施例的第二方面，还提供一种防碰撞控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；第一确定模块，用于根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；第二确定模块，用于基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；第一控制模块，用于根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。
[0017]根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如上所述的防碰撞控制方法的步骤。
[0018]根据本公开实施例的第四方面，还提供一种车辆，包括如上所述的电子设备，或者，所述车辆与如上所述的电子设备连接。
[0019]根据本公开实施例的第五方面，还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的防碰撞控制方法。
[0020]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：通过获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施
例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0023]图1为本公开一个实施例的防碰撞控制方法的流程图；图2为当前车辆的目标轨迹的示意图；图3为本公开另一个实施例的防碰撞控制方法的流程图；图4为防碰撞控制方法的示意图；图5为本公开一个实施例的防碰撞控制装置的结构示意图；图6为根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图；图7为根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
[0024]为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0025]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度，包括：根据所述第一距离，确定所述当前车辆至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置的至少一个候选移动轨迹；从至少一个所述候选移动轨迹中，选择未经过所述前方静止车辆的最短候选移动轨迹作为目标轨迹；根据所述目标轨迹，确定所述当前车辆沿所述目标轨迹移动时需要的角度；将所述角度，作为所述当前车辆的目标角度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度之前，所述方法还包括：确定所述前方静止车辆是否为大型车辆；其中，大型车辆为满足以下至少一种条件的车辆：车辆长度大于或者等于长度阈值，车辆总质量大于或者等于质量阈值，车辆可乘坐人数大于或者等于人数阈值；在所述前方静止车辆不为大型车辆的情况下，停止对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向，包括：基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域；在所述当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为所述当前车辆的目标转动方向。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于所述当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测针对所述当前车辆的启动操作；在检测到针对所述当前车辆的启动操作的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：单志亮，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：