一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法和装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域；包括：在所述车辆到达窄小转弯空间时，实时获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据和车辆工况数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；依据所述三维点云数据和所述车辆工况数据，生成车辆前向行驶轨迹数据；基于所述车辆前向行驶轨迹数据和所述三维点云数据，确定剐蹭风险信息。本发明专利技术实施例通过双目立体视觉传感器的点云数据对窄小转弯空间进行准确地重建，基于双目立体视觉传感器的点云数据和车辆工况数据确定剐蹭的风险，并主动介入避免车辆发生剐蹭，提高车辆的行驶安全。提高车辆的行驶安全。提高车辆的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，特别是涉及一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法、一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别装置、一种车辆和一种存储介质。

技术介绍

[0002]如在商场、写字楼等多层地下/地上停车场内，车辆都是通过狭窄的螺旋式通道换层。由于通道十分狭窄且目前很多车辆尺寸颇大，比如大型SUV(sport utility vehicle，运动性多用途汽车)，全尺寸MPV(multi
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Purpose Vehicles，多用途汽车)等，在通过这些窄小转弯空间时往往容易发生剐蹭情况。
[0003]现有的主动防碰撞机制或路径规划机制往往依赖GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、RTK(Real
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time kinematic，实时动态)载波相位差分技术或者毫米波雷达来进行，但是对于上述室内狭小螺旋通道等窄小转弯空间而言，均无法准确处理，导致车辆在窄小转弯空间中仍然容易发生剐蹭。/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉的车辆剐蹭识别方法，双目立体视觉传感器安装于车辆上，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆到达窄小转弯空间时，实时获取所述双目立体视觉传感器采集的初始图像数据和车辆工况数据；将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据；依据所述三维点云数据和所述车辆工况数据，生成车辆前向行驶轨迹数据；基于所述车辆前向行驶轨迹数据和所述三维点云数据，确定剐蹭风险信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述初始图像数据进行三维立体匹配，生成三维点云数据的步骤之前，所述方法还包括：将所述初始图像数据对应的相机坐标系映射到所述车辆的车辆坐标系中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据包括基于时间连续的点云；所述依据所述三维点云数据和所述车辆工况数据，生成车辆前向行驶轨迹数据的步骤包括：依据上一时刻点云和所述车辆工况数据，生成第一车辆位移向量和第一旋转矩阵；依据当前时刻点云和所述车辆工况数据，生成第二车辆位移向量和第二旋转矩阵；依据所述第一车辆位移向量、所述第一旋转矩阵、所述第二车辆位移向量和所述第二旋转矩阵生成所述车辆前向行驶轨迹数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车身尺寸信息；将所述车身尺寸信息与所述车辆前向行驶轨迹数据结合，修正所述车辆前向行驶轨迹数据。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆前向行驶轨迹数据和所述三维点云数据，确定剐蹭风险信息的步骤包括：当所述车辆前向行驶轨迹数据的轨迹和下一时刻点云存在重合，确定所述剐蹭风险信息为存在剐蹭风险；当...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芊，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：