假肢控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种假肢控制方法和装置。该假肢控制方法包括：S10：获取假肢当次运动动作的数据；S20：将当次运动动作的数据解算为姿态信息；S30：将姿态信息与状态库中多种运动状态进行比对。应用本发明专利技术的技术方案，每当用户要假肢发生运动动作，就会获取当次运动动作的数据，并将当次运动动作的数据解算为姿态信息与状态库中多种运动状态进行比对，得出当次运动动作是安全的还是危险的，如果是安全的则根据当次运动动作的姿态信息匹配到的安全运动状态输出步态结果让假肢执行，如果是危险的则控制假肢暂停当次运动动作。采用本发明专利技术的技术方案，不用预测用户的行为，从而避免了预测错误导致的不安全。导致的不安全。导致的不安全。

【技术实现步骤摘要】
假肢控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及假肢
，具体而言，涉及一种假肢控制方法和装置。

技术介绍

[0002]佩戴智能假肢是截肢患者恢复基本运动能力的最好途径之一，由于下肢运动的特殊性和复杂性，步态识别是智能假肢研究的核心技术之一。通常步态识别需要以下信息：下肢关节角度、惯导信息以及足底压力信息等。通过将采集到的信息融合计算，得到佩戴者当前的姿态信息，来识别出假肢穿戴者当前所处的步态，同时预测穿戴者下一步的行为。
[0003]通过融合计算预测步态的方式是有错误率的，这对假肢穿戴者的安全产生了威胁，同时预测会有一定的延迟，同样会对假肢穿戴者的安全造成难以想象的危险。
[0004]
技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种假肢控制方法和装置，以解决现有技术中假肢控制方法存在安全隐患的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种假肢控制方法，包括：S10：获取假肢当次运动动作的数据；S20：将当次运动动作的数据解算为姿态信息；S30：将姿态信息与状态库中多种运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种假肢控制方法，其特征在于，包括：S10：获取假肢当次运动动作的数据；S20：将所述当次运动动作的数据解算为姿态信息；S30：将所述姿态信息与状态库中多种运动状态进行比对，如果所述姿态信息与所述多种运动状态中的一种安全运动状态相匹配，则认定所述当次运动动作是安全的，并控制所述假肢按照匹配到的安全运动状态输出步态结果；如果所述姿态信息与所述多种运动状态中的一种非安全运动状态相匹配则认定所述当次运动动作是危险的，并控制所述假肢暂停所述当次运动动作；或者，如果所述姿态信息与所述多种运动状态中的任一种安全运动状态都不能匹配，则认定所述当次运动动作是危险的，并控制所述假肢暂停所述当次运动动作。2.根据权利要求1所述的假肢控制方法，其特征在于，在所述S30中，在控制所述假肢暂停所述当次运动动作的同时发出警告提醒。3.根据权利要求1所述的假肢控制方法，其特征在于，所述假肢控制方法还包括：S00：收集用户行为习惯构建状态库。4.根据权利要求3所述的假肢控制方法，其特征在于，在S00中，所述收集用户行为习惯构建状态库包括：采集用户行走过程的数据，根据用户行走过程的数据建模出所述安全运动状态或者所述非安全运动状态。5.根据权利要求4所述的假肢控制方法，其特征在于，在S00中，所述安全运动状态包括多种父状态，用于表征上肢运动的位姿；多种子状态，用于表征下肢运动的位置，每种所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李哲，韩毓，谢浩，梁燕平，
申请(专利权)人：哈工大机器人湖州国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：