【技术实现步骤摘要】
车辆的转向控制方法、装置和车辆
[0001]本公开涉及车辆控制
，具体地，涉及一种车辆的转向控制方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]随着工程机械的不断发展，工程车辆已被广泛应用于工程领域之中。随着工程车辆的体积、重量的不断增加，整车的车轴数量也不断增加，此时，为了提高车辆的可通过性，使车辆能在狭小的空间里行驶，对多轮电控转向、全轮转向技术的需求日益强烈。相关技术中，主要是通过电液比例转向技术对多轴的转向进行控制。然而，用户在驾驶车辆的过程中会面临多种不同的驾驶场景，每种驾驶场景下对车辆的最小转向半径的需求不同，而当前的多轴电控转向系统只能使车辆以固定的最小转向半径进行转向，对不同驾驶场景的适应性较差，影响了车辆的可通过性，导致车辆控制的灵活度较低。
技术实现思路
[0003]为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种车辆的转向控制方法、装置和车辆。
[0004]为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的转向控制方法，车辆包括机械转向轴和位于所述机械转向轴的第一方向上的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，车辆包括机械转向轴和电控转向轴，所述机械转向轴为所述车辆的方向盘控制的车辆前轮的转向轴，所述电控转向轴为由所述车辆的电机控制的车辆后轮的转向轴，所述方法包括：在获取到模式控制信号时，获取所述车辆当前的车辆信息，并根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件；所述模式控制信号包括目标转向模式，所述车辆信息包括所述车辆的车速、所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角；若所述车辆满足所述模式控制条件，将所述车辆设置为所述目标转向模式；若所述方向盘发生转动，获取所述机械转向轴的第一目标转向角，并根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向；控制所述电控转向轴按照所述目标转动方向，转动到所述第二目标转向角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件，包括：若所述车速小于或等于预设的速度阈值，且所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角均小于或等于预设的角度阈值，确定所述车辆满足所述模式控制条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标转向模式包括普通转向模式，极限转向模式，同向转向模式和无外摆转向模式中的任一种，所述根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，包括：根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述普通转向模式的情况下，所述根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向，包括：根据所述车速和所述第一目标转向角，利用所述普通转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；所述普通转向模式对应的转角公式包括：其中，θ为所述第一目标转向角，δ
i
为多个所述第二目标转向角中的第i个第二目标转向角，A
i
为所述第i个第二目标转向角对应的第一常数，i为大于0的整数，v1为所述车速，v2为第一车速阈值；若所述第二目标转向角大于或等于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相同；若所述第二目标转向角小于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相反。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述极限转向模式的情况下，所述根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向，包括：
根据所述第一目标转向角，利用所述极限转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；所述极限转向模式对应的转角公式包括：其中，θ为所述第一目标转向角，δ
i
为多个所述第二目标转向角中的第i个第二目标转向角，B
i
为所述第i个第二目标转向角对应的第二常数，i为大于0的整数；若所述第二目标转向角大于或等于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相同；若所述第二目标转向角小于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相反。6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹书源，唐玉晓，靳荣，
申请(专利权)人：河北雷萨重型工程机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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