一种防缠绕扫地机器人及其工作方法技术

本申请涉及扫地机器人领域，特别是一种防缠绕扫地机器人及其工作方法所述扫地机器人包括，机器人本体；辊刷罩；辊刷，包括辊轴和设于所述辊轴外周的刷尘件，所述辊轴的两端分别绕其圆弧侧面同轴开设有限位滑槽，并沿其轴线切分成两左右对称的半圆辊；驱动电机；辊轴支撑部，两所述半圆辊的限位滑槽分别与一所述辊轴支撑部的一端滑动配合；第一伸缩机构，通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿水平向远离另一所述半圆辊；第二伸缩机构，通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿竖直向靠近所述吸尘口，吸尘口可与地面上的丝状物正对并直接吸纳该丝状物，直接有效的防止丝状物缠绕到辊刷上。状物缠绕到辊刷上。状物缠绕到辊刷上。

【技术实现步骤摘要】
一种防缠绕扫地机器人及其工作方法


[0001]本申请涉及扫地机器人领域，特别是一种防缠绕扫地机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]智能化扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借设定的人工智能自动在房间内完成对地板的清理工作，工作过程中通常采用刷、扫和真空吸附结合的方式，将地面杂物扫起后吸纳进入自身的收纳盒中，从而对地面进行清理。
[0003]扫地机器人在工作时，可以基于导航设备，实现清扫路径的自动规划，从而清扫区域中进行自动清扫。然而在清扫过程中，清扫区域中可能会存在诸如充电线、网线、电路线等线状易缠绕物。在现有技术中，扫地机器人难以对这些线状易缠绕物进行识别，从而导致扫地机器人可能会将这些线状易缠绕物卷入到扫地机器人的滚刷上，致使扫地机器人的滚刷停止转动，影响扫地机器人的正常工作。
[0004]目前，有的提出了在滚刷侧面安装刀片以剪断缠绕物的方法，虽然能解决大部分缠绕的问题，但存在一定的安全隐患，且这种一刀切的方式对部分非必要剪断的缠绕物例如地毯毯毛、饰品链等极不友好，容易对用户造成损失。

技术实现思路

[0005]鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种防缠绕扫地机器人及其工作方法。
[0006]一种防缠绕扫地机器人，所述扫地机器人包括，机器人本体；辊刷罩，设于所述机器人本体底部并对应地面设有开口，所述辊刷罩顶部设有与所述机器人本体内部吸尘泵连通的吸尘口；辊刷，包括辊轴和设于所述辊轴外周的刷尘件，所述辊轴转动设于所述辊刷罩内部以使延伸出所述开口的刷尘件滚动式与地面接触，所述辊轴的两端分别绕其圆弧侧面同轴开设有限位滑槽，并沿其轴线切分成两左右对称的半圆辊；所述扫地机器人还包括，驱动电机，所述驱动电机沿所述辊轴的轴线移动，其动力输出端与所述辊轴的其中一端可拆卸式连接；辊轴支撑部，两所述半圆辊的限位滑槽分别与一所述辊轴支撑部的一端滑动配合；第一伸缩机构，该第一伸缩机构的伸缩端与所述辊轴支撑部的另一端连接，以通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿水平向远离另一所述半圆辊；第二伸缩机构，该第二伸缩机构的伸缩端与所述辊轴支撑部的侧部连接，以通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿竖直向靠近所述吸尘口。
[0007]优选的，所述辊轴支撑部包括呈三叉连接的第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆的一端分别连接于所述第一支撑杆的对应两侧部
上，所述第二支撑杆的另一端、所述第三支撑杆的另一端以及同侧的所述第一支撑杆的一端上分别设有滑动配合于所述限位滑槽内的滑块，所述第一伸缩机构的伸缩端与所述第一支撑杆的另一端同轴连接，所述第二伸缩机构的伸缩端连接于所述第一支撑杆的侧部。
[0008]优选的，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆对称设于所述第一支撑杆两侧。
[0009]优选的，所述第一支撑杆上固定设有第一电磁铁，还滑动设有制动组件，所述制动组件包括与所述半圆辊的半圆弧侧面贴合弧形制动板、与所述弧形制动板靠近第一电磁铁的侧面连接的弹性件以及设于弹性件一端的第一永磁铁，所述第一永磁铁的磁极与所述第一电磁铁的磁极对应且相斥。
[0010]优选的，所述第一伸缩机构包括竖向设置的第一滑轨，以及滑动设于所述第一滑轨上的第一伸缩电机，所述第一伸缩电机的伸缩端与所述辊轴支撑部的另一端连接。
[0011]优选的，所述第二伸缩机构包括竖向设置的第二滑轨、滑动设于所述第二滑轨上的套筒，以及与所述套筒侧部连接的第二伸缩电机，所述套筒上设有供所述第一支撑杆穿过的过孔优选的，所述驱动电机底部设有供所述驱动电机向辊轴的其中一端靠近或远离的第三滑轨，以及带动所述驱动电机滑动的第三伸缩电机。
[0012]优选的，每一所述半圆辊的端侧部分别设有第二永磁铁，对应所诉第二永磁铁设有第二电磁铁，所述第二永磁铁的磁极和所述第二电磁铁的磁极相吸。
[0013]优选的，其中一所述半圆辊的切面上设有球缺槽，另一所述半圆辊的切面上设有与所述球缺槽配合的球缺凸起。
[0014]还提供一种防缠绕扫地机器人的工作方法，应用于上述任一项所述的机器人，所述方法包括，通过机器人本体的视觉传感器，采集行程前方的地面图像；通过内嵌的图像识别算法对所述地面图像进行图像识别，当识别到所述地面图像中包括丝状物目标时，执行预设的防缠绕模式；依据防缠绕模式，控制驱动电机停机，并使辊轴的两半圆辊的切面与地面竖直对应；控制第二伸缩机构通过辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊竖直靠向吸尘口；控制第一伸缩机构通过辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊水平远离另一所述半圆辊，两所述半圆辊之间的间隙通道与吸尘口竖直对应；控制吸尘泵对所述吸尘口提供吸附力，以吸纳所述丝状物目标对应的丝状物本申请具有以下优点：在本申请的实施例中，当需要吸纳丝状物时，驱动电机整体移动与辊轴分离，然后通过第一伸缩机构通过辊轴支撑部带动与之连接的半圆辊水平向移动并远离另一半圆辊，两半圆辊同步反向移动预定距离后，位于辊刷罩顶部的吸尘口通过两半圆辊形成的间隙通道与地面正对；接着通过第二伸缩机构竖直向顶起辊轴支撑部并连带与之连接的半圆辊和第一伸缩机构同步远离地面并靠近吸尘口，填补原有辊刷与辊刷罩之间的间隙，提高吸尘口竖直向的吸附力，避免机器人本体前进过程中，因刷尘件与地面接触使丝状物附着而不能被吸尘口吸附的弊端，吸尘口可与地面上的丝状物正对并直接吸纳该丝状物，直接有效的防止丝状物缠绕到辊刷上。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人的内部结构示意图；图2是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中制动组件移动后结构示意图；图3是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中辊刷上升结构示意图；图4是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中辊刷分离结构示意图；图5是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中制动组件的结构示意图；图6是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中第二伸缩机构的结构示意图；图7是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中驱动电机的连接结构示意图；图8是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中第二电磁铁的结构示意图；图9是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人中机器人本体底部结构示意；图10是本申请一实施例提供的一种防缠绕扫地机器人的工作方法的步骤流程图；图中，1、机器人本体；101，吸尘口；102、刷尘件；2、辊刷罩；3、辊刷；301、限位滑槽；302、半圆辊；4、驱动电机；401、第三滑轨；402、第三伸缩电机；5、第一伸缩机构；501、第一滑轨；502、第一伸缩电机；6、第二伸缩机构；601、第二滑轨；602、第二伸缩电机；603、套筒；7、辊轴支撑部；701、第一支撑杆；702、第二支撑杆；7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防缠绕扫地机器人，所述扫地机器人包括机器人本体、辊刷罩、辊刷；所述辊刷罩设于所述机器人本体底部并对应地面设有开口，所述辊刷罩顶部设有与所述机器人本体内部吸尘泵连通的吸尘口；所述辊刷包括辊轴和设于所述辊轴外周的刷尘件，所述辊轴转动设于所述辊刷罩内部以使延伸出所述开口的刷尘件滚动式与地面接触，其特征在于，所述辊轴的两端分别绕其圆弧侧面同轴开设有限位滑槽，并沿其轴线切分成两左右对称的半圆辊；所述扫地机器人还包括驱动电机、辊轴支撑部、第一伸缩机构和第二伸缩机构，所述驱动电机沿所述辊轴的轴线移动，其动力输出端与所述辊轴的其中一端可拆卸式连接；所述辊轴支撑部两所述半圆辊的限位滑槽分别与一所述辊轴支撑部的一端滑动配合；所述第一伸缩机构的伸缩端与所述辊轴支撑部的另一端连接，以通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿水平向远离另一所述半圆辊；所述第二伸缩机构的伸缩端与所述辊轴支撑部的侧部连接，以通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿竖直向靠近所述吸尘口。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述辊轴支撑部包括呈三叉连接的第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆的一端分别连接于所述第一支撑杆的对应两侧部上，所述第二支撑杆的另一端、所述第三支撑杆的另一端以及同侧的所述第一支撑杆的一端上分别设有滑动配合于所述限位滑槽内的滑块，所述第一伸缩机构的伸缩端与所述第一支撑杆的另一端同轴连接，所述第二伸缩机构的伸缩端连接于所述第一支撑杆的侧部。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆对称设于所述第一支撑杆的两侧。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一支撑杆上固定设有第一电磁铁，还滑动设有制动组件，所述制动组件包括与所述半圆辊的半圆弧侧面贴合弧形制动板、与所述弧形制动板靠近第一电磁铁的侧面连接的...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏年勇，
申请(专利权)人：深圳巴诺机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：