【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器手、机器人、机器人系统以及搬运方法
[0001]本公开涉及机器手、机器人、机器人系统以及搬运方法。
技术介绍
[0002]以往，为了搬运工件而使用机器人。例如，专利文献1公开了一种机器手，其具备通过吸附工件来对工件进行搬运的多个吸附组件。该机器手构成为能够移动多个吸附组件，由此，变更多个吸附组件间的距离。
[0003]专利文献1：日本特开2016－60039号公报
[0004]近年来，在物流领域使用机器人的作业自动化得到推进。例如，存在应用机器人搬运纸箱的情况。有时多个纸箱以堆放状态收纳于像集装箱或者卡车的箱状货箱那样的周围被围起的空间内。在该情况下，机器人需要使机器手从侧方接近纸箱并将其拉出来进行搬运。然而，专利文献1的机器手不适合这样的搬运。
技术实现思路
[0005]因此，本公开的目的在于提供一种能够从侧方接近工件等物品来进行搬运的机器手、机器人、机器人系统以及搬运方法。
[0006]为了实现上述目的，本公开的一形态的机器手是搬运物品的机器手，其具备：保持部，其保持上述物品并...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器手，是搬运物品的机器手，其特征在于，具备：保持部，其保持所述物品并且向第1方向移动；驱动带，其具有能够载置所述物品的搬运面，并且以使所述搬运面向所述第1方向移动的方式进行驱动；以及第1驱动装置，其驱动所述驱动带，所述保持部构成为：通过向所述第1方向移动，来将所保持的所述物品载置到所述搬运面上。2.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于，所述保持部固定于所述驱动带，使得与所述搬运面一起移动。3.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于，所述机器手还具备第2驱动装置，该第2驱动装置使所述保持部向所述第1方向移动。4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器手，其特征在于，所述保持部以对存在于作为与所述第1方向相反的方向的第2方向的所述物品进行保持的方式被定向。5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器手，其特征在于，所述保持部具有附着部，该附着部通过使所述物品附着来保持所述物品。6.根据权利要求5所述的机器手，其特征在于，所述附着部包括吸附所述物品的吸附装置。7.根据权利要求6所述的机器手，其特征在于，所述附着部包括多个所述吸附装置，所述多个吸附装置中的第1吸附装置经由第1系统与负压产生装置连接，利用所述负压产生装置产生的负压来吸附所述物品，所述多个吸附装置中的第2吸附装置经由第2系统与所述负压产生装置连接，利用所述负压产生装置产生的负压来吸附所述物品，所述负压产生装置选择所述第1系统和所述第2系统中的至少一者而使其产生负压。8.根据权利要求6或7所述的机器手，其特征在于，所述附着部包括多个所述吸附装置，所述多个吸附装置在与所述搬运面交叉的方向上沿接近所述搬运面的方向和远离所述搬运面的方向进行排列，离所述搬运面远的所述吸附装置配置为比离所述搬运面近的所述吸附装置靠所述第1方向。9.根据权利要求1～8中任一项所述的机器手，其特征在于，所述机器手还具备第3驱动装置，该第3驱动装置使所述保持部在与所述搬运面交叉的方向上向接近所述搬运面的方向和远离所述搬运面的方向移动。10.根据权利要求1～9中任一项所述的机器手，其特征在于，所述机器手还具备第4驱动装置，该第4驱动装置改变所述保持部的定向方向。11.一种机器人，其特征在于，具备：权利要求1～10中任一项所述的机器手；机器臂，在其端部连接有所述机器手；
控制装置，其对所述机器手的所述驱动装置的动作、和驱动所述机器臂的第5驱动装置的动作进行控制。12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器手的所述驱动装置和所述机器臂的所述第5驱动装置包括伺服马达，所述控制装置协调控制所述机器手的所述伺服马达的动作和所述机器臂的所述伺服马达的动作。13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述控制装置包括至少一个处理器，单个的所述处理器控制所述机器手的所述伺服马达的动作和所述机器臂的所述伺服马达的动作。14.根据权利要求11～13中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具备负压产生装置，所述保持部包括吸附装置，所述吸附装置与所述负压产生装置连接，并且利用所述负压产生装置产生的负压来吸附所述物品，所述控制装置控制所述负压产生装置的动作。15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具备拍摄装置，所述保持部包括排列的多个所述吸附装置，所述多个吸附装置中的第1吸附装置经由第1系统与所述负压产生装置连接，所述多个吸附装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：山根秀士，宫尾祥一，森冈宏仁，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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