基于动作数据的自上而下场景预测制造技术

本文讨论了用于基于车辆动作来确定环境的自上而下表示的预测的技术。第一车辆(例如，自主车辆)的传感器可以捕获环境的传感器数据，该环境可以包括与第一车辆分开的对象(例如，车辆或行人)。可以基于传感器数据、地图数据和/或动作数据来生成表示对象和环境的自上而下视图的多通道图像。可以在图像中对环境数据(对象范围、速度、车道位置、人行横道等)进行编码。动作数据可以表示第一车辆的目标车道、轨迹等。可以生成表示环境随时间推移的多个图像并将其输入到预测系统中，该预测系统被配置为可以基于自主车辆的动作来输出与对象在未来的可能的位置相关联的预测概率。来的可能的位置相关联的预测概率。来的可能的位置相关联的预测概率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于动作数据的自上而下场景预测
[0001]
相关申请的交叉引用
[0002]本专利申请要求享有于2019年7月5日所提交的序列号为16/504,147的美国技术专利申请的优先权。序列号为16/504,147的申请通过引用完整地并入本文。

技术介绍

[0003]预测技术可用于确定环境中实体的未来状态。即，预测技术可用于确定特定实体在未来可能会如何表现。现有的预测技术通常涉及基于物理的建模或道路规则模拟，以预测环境中实体的未来状态。
附图说明
[0004]参考附图描述了具体实施方式。在附图中，附图标记的最左边的数字标识该附图标记首次出现的附图。在不同附图中使用相同的附图标记指示相似或相同的组件或特征。
[0005]图1是根据本公开的示例的用于接收对象数据和动作数据、将表示环境的多通道图像输入到机器学习模型中、并且基于对象数据和动作数据接收预测概率的示例过程的图示流程图。
[0006]图2A描绘了用于实现本文所描述的技术的示例系统的框图。
[0007]图2B描绘了用于训练机器学习模型以实现本文所描述的技术的示例训本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：接收表示环境中的对象的对象数据；接收与车辆要在所述环境中执行的候选动作相关联的动作数据；至少部分地基于所述对象数据和所述动作数据来生成表示所述环境的自上而下视图的多通道图像，所述多通道图像表示所述对象、与所述对象相关联的运动信息以及与所述车辆相关联的所述候选动作；将所述多通道图像输入到机器学习模型中；从所述机器学习模型接收与所述对象相关联的预测概率；以及至少部分地基于所述预测概率来控制所述车辆以穿越所述环境。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测概率是第一预测概率，所述方法还包括，从所述机器学习模型接收与所述车辆相关联的第二预测概率。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述候选动作包括以下各项中的至少一个：保持在车道中动作；车道改变动作；或者转弯动作；并且其中，生成表示与所述车辆相关联的所述候选动作的所述多通道图像包括生成以下各项中的至少一个：所述多通道图像的第一通道，所述第一通道表示与所述候选动作相关联的目标车道；或者所述多通道图像的第二通道，所述第二通道表示与所述候选动作相关联的所述车辆的目标速度或目标加速度。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其中：所述多通道图像还包括一个或多个通道，所述一个或多个通道包括所述环境中的附加对象的附加对象信息；并且所述多通道图像是与当前时间之前的一个或多个先前时间相关联的多个多通道图像中的一个。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：从所述机器学习模型接收多个预测概率，所述多个预测概率表示在所述当前时间之后的一个或多个未来时间时的所述环境。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述预测概率是与当前时间之后的第一时间相关联的第一预测概率，所述方法还包括：从所述机器学习模型接收与所述对象相关联的第二预测概率，所述第二预测概率与所述第一时间之后的第二时间相关联；其中，与所述第一预测概率相关联的第一概率量在与所述第二预测概率相关联的第二概率量的阈值量内。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其中，以下各项中的至少一个：所述对象数据至少部分地基于以下各项中的至少一个：图像数据、激光雷达数据、雷达数据或飞行时间数据；或者所述机器学习模型包括卷积神经网络。
8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其中，所述预测概率被表示为与未来时间相关联的占用网格，并且其中，所述占用网格的单元指示所述车辆在所述未来时间时处于与所述单元相关联的区域中的概率。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其中：所述动作数据为第一动作数据；所述候选动作为第一候选动作；所述多通道图像为第一多通道图像；所述环境的所述自上而下视图是所述环境的第一自上而下视图；以及所述预测概率为与所述第一候选动作相关联的第一预测概率；所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：