【技术实现步骤摘要】
足式机器人移动方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本申请涉及智能机器人领域，尤其涉及一种足式机器人移动方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]随着市场上越来越多足式机器人的出现，对足式机器人能适应各式场景的适应能力的要求也愈发复杂。在实现足式机器人移动功能的技术方案中，通常采用多个测距传感器辅助足式机器人完成对环境的观测，根据观测结果设置可以避开障碍物的移动曲线，指示足式机器人基于移动曲线对应的轨迹进行移动，从而到达目的地，例如采用融合了多线激光雷达、毫米波雷达和双目相机等传感器的融合测距传感器。
[0003]然而采用融合测距传感器的方案会造成高成本的问题。传感器的参数也会根据工作环境和工作时间出现数据偏差，例如预设的传感器与足式机器人的质心之间的坐标距离数据，与由于振动导致的实际坐标距离数据之间的偏差。另外由于融合测距传感器受外界环境影响较大，测距数据的准确性难以保证，例如环境光的强度值过高会影响激光雷达工作，而环境光的强度值过低会影响双目相机工作，以及环境温度过高对毫米波雷达的工作也有影响...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种足式机器人移动方法，其特征在于，所述方法包括：获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值；在所述实际力矩值与所述理论力矩值之间的偏差大于预设阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新，并执行所述获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值的步骤，直至所述实际力矩值与所述理论力矩值之间的偏差小于或等于所述预设阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值之前，所述方法还包括：根据移动速度和至少两个预设位置点，获取目标移动曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据移动速度和至少两个预设位置点，获取目标移动曲线，包括：根据移动速度和控制周期，获取每个控制周期对应的位移距离；根据所述位移距离和至少两个预设位置点，拟合出目标移动曲线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人按照目标移动曲线移动的过程对应至少一个控制周期；所述获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值，包括：获取所述足式机器人在每个所述控制周期对应的理论力矩值以及实际力矩值；所述在所述实际力矩值与所述理论力矩值之间的偏差大于预设阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新，并执行所述获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值的步骤，包括：在目标控制周期对应的实际力矩值与理论力矩值之间的偏差大于预设阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新，并执行获取所述足式机器人在每个所述控制周期对应的理论力矩值以及实际力矩值，其中，所述至少一个控制周期包括至少一个所述目标控制周期。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在目标控制周期对应的实际力矩值与理论力矩值之间的偏差大于预设阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新，包括：依次获取每个所述控制周期对应的实际力矩值与理论力矩值之间的偏差；在检测到存在连续N个目标控制周期对应的偏差大于预设阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人至少包括一条行走足，每条所述行走足包括至少一个驱动电机；所述获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值，包括：根据所述目标移动曲线，获取所述足式机器人执行所述目标移动曲线对应的行走足上每个驱动电机的理论力矩值以及实际力矩值；在所述实际力矩值与所述理论力矩值之间的偏差大于预设阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新，并执行获取足式机器人在按照目标移动曲线移动过程中的理论力矩值以及实际力矩值，包括：在存在至少一个目标驱动电机对应的实际力矩值与理论力矩值之间的偏差大于预设
阈值的情况下，对所述目标移动曲线进行更新，并执行获取所述足式机器人执行所述目标移动曲线对应的行走足上每个驱动电机的理论力矩值以及实际力矩值的步骤，其中，所述至少一个驱动电机包括所述至少一个目标驱动电机。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标移动曲线，获取足式机器人执行所述目标移动曲线对应的行走足上每个驱动电机的理论力矩值以及实际力矩值，包括：根...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋亚龙，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。