【技术实现步骤摘要】
一种用于港口车的自动驾驶系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种用于港口车的自动 驾驶系统。
技术介绍
[0002]目前，通常通过港口车进入港口的堆场进行装卸箱作业。
[0003]相关自动驾驶技术中，港口车进入港口的堆场进行装卸箱作业的过程为： 港口车作业维护人员人工和港口方进行信息对接，获取需要作业的作业箱 对应的作业贝位的位置信息，提前将作业贝位的位置信息人工录入至港口 车的控制系统。当司机驾驶港口车进入堆场并触发自动驾驶模式时，港口 车的控制系统控制港口车行驶至作业贝位，港机系统识别到港口车到达作业 贝位后，控制堆场的吊车在作业贝位与港口车进行对接从而对作业箱进行装 卸箱作业。当装卸箱作业完成后，若堆场还存在其他作业箱，港口车作业维 护人员再次人工录入下一作业箱的作业贝位的位置信息至港口车的控制系统， 从而再进行上述步骤，再完成一次装卸箱作业，当所有装卸箱作业均完成后， 司机驾驶港口车离开堆场。
[0004]由于在上述过程中，需要港口车作业维护人员、司机以及港口车相互配 合才...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于港口车的自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括安装于港口车的相互通信连接的自动驾驶管理系统和自动驾驶控制器，所述自动驾驶管理系统分别与码头系统中的港机系统和码头操作系统连接：所述自动驾驶控制器接收自动驾驶指令，控制所述港口车进入自动驾驶模式，并发送已进入自动驾驶模式信息至所述自动驾驶管理系统；所述自动驾驶管理系统接收所述已进入自动驾驶模式信息，并发送包含港口车识别号的加入作业信息至所述码头操作系统，接收所述码头操作系统在接收到所述加入作业信息后发送的装卸箱任务，根据所述装卸箱任务确定第一个装卸箱作业，将所述第一个装卸箱作业作为当前装卸箱作业，计算所述港口车在执行所述当前装卸箱作业时的行驶终点位置，并将所述行驶终点位置发送至所述自动驾驶控制器，其中，所述装卸箱任务包括至少一个装卸箱作业；所述自动驾驶控制器控制所述港口车行驶至所述行驶终点位置，获取所述港口车上的位置检测设备检测到的所述港口车的当前位置，将所述行驶终点位置与所述当前位置进行对比，当两者的差值小于预设阈值时，控制所述港口车停车；所述自动驾驶管理系统接收所述港机系统在检测到所述港口车停车后发送的所述港口车的当前位置相对于吊车的位置需调整的偏移量，判断所述偏移量是否为0，如果是，将作业开始指令发送至所述自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器接收所述作业开始指令，保持停车状态不变；所述自动驾驶管理系统接收所述港机系统在确定所述偏移量为0后发送的所述吊车上的吊具的实时信息，根据所述吊具的实时信息判断所述当前装卸箱作业是否完成，如果完成，判断是否存在未完成的装卸箱作业，如果不存在，发送接管指令至所述自动驾驶控制器。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述当前装卸箱作业包括当前待装卸箱的排序位数、当前待装卸箱的作业贝位号、作业车道航向角、首贝位的经度坐标、首贝位的纬度坐标和堆场贝位长度；所述自动驾驶管理系统根据所述排序位数、所述作业贝位号和所述堆场贝位长度计算得到作业贝位与所述首贝位之间的距离；根据所述距离、所述作业车道航向角、所述首贝位的经度坐标、所述首贝位的纬度坐标和地球半径计算得到所述港口车在执行所述当前装卸箱作业时的行驶终点位置的经度坐标；根据所述距离、所述作业车道航向角、所述首贝位的纬度坐标和地球半径计算得到所述港口车在执行所述当前装卸箱作业时的行驶终点位置的纬度坐标。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，根据以下公式计算得到作业贝位与首贝位之间的距离：在当前待装卸箱的作业贝位号为奇数时：x
enc
＝(N－1+i)L/2式中，x
enc
为作业贝位与首贝位之间的距离，N为当前待装卸箱的作业贝位号，L为堆场贝位长度，i为当前待装卸箱的排序位数；在当前待装卸箱的作业贝位号为偶数时：
x
enc
＝NL/2式中，x
enc
为作业贝位与首贝位之间的距离，N为当前待装卸箱的作业贝位号，L为堆场贝位长度。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡签，王彬彬，吴临政，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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