一种测距方法、装置、终端设备和汽车制造方法及图纸

本申请提供了一种测距方法、装置、终端设备和汽车，涉及智能驾驶、自动驾驶技术领域。其中，所述方法包括：获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像；根据第一图像，获得第一车辆前方道路的坡度角；根据第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据第一拍摄方向调整摄像头的拍摄视角；接收拍摄角度调整后的摄像头拍摄的第二图像；根据第二图像，计算出第一车辆与第二车辆之间的距离，使得后续如果摄像头拍摄到图像中包括其它车辆、行人等障碍物时，计算出两者之间的距离更加精准。算出两者之间的距离更加精准。算出两者之间的距离更加精准。

【技术实现步骤摘要】
一种测距方法、装置、终端设备和汽车


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种测距方法、装置、终端设备和汽车。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems，ADAS)多以人工智能(artificial intelligence，AI)算法为核心，采用摄像头获取车道线、障碍物、交通标志牌、地面标志、交通信号灯等要素，从而衍生出整车的前方碰撞预警(forward collision warning，FCW)、车道偏离预警(Lane departure warning，LDW)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)等功能。但是这些功能的实现，都需要车辆、行人、障碍物等目标的距离信息。
[0003]现有技术中，测量目标物体的距离信息主要以雷达作为测距传感器来测量，但是雷达的成本比较高，严重制约了自动驾驶系统的商业落地。另外，目前市场已有的安装自动驾驶系统的车辆，主要采用单目摄像头和双目摄像头方案，实现对目标物体的测距功能。但是这些摄像头安装的位置固定后，就不再发生变化，如果车辆行驶的路面存在上坡或者下坡时，测量到的目标物体的距离会存在较实际距离变远或变近的情况，这样会造成重大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]为了解决上述的问题，本申请的实施例提供了一种测距方法、装置、终端设备和汽车。
[0005]第一方面，本申请提供一种测距方法，所述方法包括：获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像，所述第一图像包括道路信息；根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的坡度角；根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角；接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括第二车辆；根据所述第二图像，计算出所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。
[0006]在该实施方式中，通过摄像头拍摄图像后，根据图像中车道线、边缘线、护栏等参照物，确定车辆前方道路的坡度角，然后根据车辆前方道路的坡度角和所处道路的坡度角计算出摄像头的拍摄方向，后续如果摄像头拍摄到图像中包括其它车辆、行人等障碍物时，计算出两者之间的距离更加精准。
[0007]在一种实施方式中，在所述接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像之前，还包括：根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的转向角，所述转向角为所述第一车辆行驶方向与所述第一车辆前方道路的延长线方向之间的夹角，所述第一车辆行驶方向和所述第一车辆行驶方向的前方的道路的方向由所述道路信息确定；根据所述第一车辆前方道路的转向角，获得第二拍摄方向；根据所述第二拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角。
[0008]在该实施方式中，车辆不仅限于直线行驶，还有转弯行驶，甚至转弯爬坡、转弯下坡等更复杂的驾驶情况，此时则需要考虑摄像头201的拍摄方向不限于竖直方向的移动，还需要考虑水平方向的移动，从而根据车辆行驶方向与车辆前方道路的延长线方向之间的夹角，确定摄像头水平方向移动角度，然后调节摄像头的拍摄角度，从而后续如果摄像头拍摄到图像中包括其它车辆、行人等障碍物时，计算出两者之间的距离更加精准，且不会出现盲区。
[0009]在一种实施方式中，所述方法还包括：在显示屏上显示所述第一车辆和所述第二车辆在道路上的行驶状态和/或所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值。
[0010]在该实施方式中，通过在显示屏上显示自车和其它车的行驶状态和距离，让驾驶员更好的了解自车所处的环境，让驾驶员心理感到安全感。
[0011]在一种实施方式中，所述方法还包括：当所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值小于设定的安全距离时，在所述显示屏上显示警告信息或扬声器播报警告信息。
[0012]在该实施方式中，通过及时向驾驶员反映危险情况，以便驾驶员及时作出规避危险。
[0013]在一种实施方式中，所述第一车辆所处道路的坡度角是根据检测陀螺仪偏置的角度确定。
[0014]在一种实施方式中，在所述获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像之前，包括：确定所述摄像头的原始拍摄方向，所述原始拍摄方向为此次开启测距功能时摄像头所处的拍摄方向；所述根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角，具体包括：根据所述原始拍摄方向和所述第一拍摄方向，确定所述第一拍摄方向位于所述原始拍摄方向的方位和夹角；根据所述方位和所述夹角，控制调节装置将所述摄像头的拍摄视角调节至所述第一拍摄方向上。
[0015]在一种实施方式中，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角相同时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆行驶方向。
[0016]在一种实施方式中，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角不等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角等于零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角。
[0017]在一种实施方式中，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角不等于零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆所处道路的坡度角。
[0018]在一种实施方式中，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角均不等于零时，判断所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路为上坡路况或下坡路况；当所述第一车辆前方道路为上坡路况，且所述第一车辆所处道路为下坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路为下坡路况，且所述第一车辆所
处道路为上坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路均为上坡路况或下坡路况，且所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角不相等时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之差。
[0019]第二方面，本申请提供一种测距装置，包括：接收单元，用于获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像，所述第一图像包括道路信息；处理单元，用于根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的坡度角；根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角；所述接收单元，还用于接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括第二车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像，所述第一图像包括道路信息；根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的坡度角；根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角；接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括第二车辆；根据所述第二图像，计算出所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像之前，还包括：根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的转向角，所述转向角为所述第一车辆行驶方向与所述第一车辆前方道路的延长线方向之间的夹角，所述第一车辆行驶方向和所述第一车辆行驶方向的前方的道路的方向由所述道路信息确定；根据所述第一车辆前方道路的转向角，获得第二拍摄方向；根据所述第二拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角。3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在显示屏上显示所述第一车辆和所述第二车辆在道路上的行驶状态和/或所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离值小于设定的安全距离时，在所述显示屏上显示警告信息或扬声器播报警告信息。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆所处道路的坡度角是根据检测陀螺仪偏置的角度确定。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像之前，包括：确定所述摄像头的原始拍摄方向，所述原始拍摄方向为此次开启测距功能时摄像头所处的拍摄方向；所述根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角，具体包括：根据所述原始拍摄方向和所述第一拍摄方向，确定所述第一拍摄方向位于所述原始拍摄方向的方位和夹角；根据所述方位和所述夹角，控制调节装置将所述摄像头的拍摄视角调节至所述第一拍摄方向上。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角相同时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆行驶方向。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角不等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角等于
零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角等于零，且所述第一车辆所处道路的坡度角不等于零时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆所处道路的坡度角。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向，具体包括：当所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角均不等于零时，判断所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路为上坡路况或下坡路况；当所述第一车辆前方道路为上坡路况，且所述第一车辆所处道路为下坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路为下坡路况，且所述第一车辆所处道路为上坡路况时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之和；当所述第一车辆前方道路和所述第一车辆所处道路均为上坡路况或下坡路况，且所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角不相等时，确定所述第一拍摄方向为所述第一车辆前方道路的坡度角与所述第一车辆所处道路的坡度角之差。11.一种测距装置，其特征在于，包括：接收单元，用于获取摄像头沿第一车辆的行驶方向拍摄的第一图像，所述第一图像包括道路信息；处理单元，用于根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的坡度角；根据所述第一车辆前方道路的坡度角和所述第一车辆所处道路的坡度角，获得第一拍摄方向；根据所述第一拍摄方向调整所述摄像头的拍摄视角；所述接收单元，还用于接收拍摄角度调整后的所述摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括第二车辆；所述处理单元，还用于根据所述第二图像，计算出所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述第一图像，获得所述第一车辆前方道路的转向角，所述转向角为所述第一车辆行驶方向与所述第一车辆前方道路的延长线方向之间的夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
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