本发明专利技术公开了一种激光雷达的扫描控制方法，考虑到在PPI扫描进行旋转扫描的过程中，因为天气原因大部分的方位可能会出现探测距离严重降低的情况，然而除此之外剩余一小部分方位的探测距离仍然较远，因此在这种情况下，本申请可以控制激光雷达在(探测距离较佳的)连续方位角范围内进行RHI扫描，由于RHI扫描的扫描方式是在固定方位角进行俯仰扫描，因此可以保证激光雷达的探测距离持续在较远水平，提高了扫描效果，从而可以探测到更多的有效风场信息，提高了工作效率。本发明专利技术还公开了一种激光雷达的扫描控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上激光雷达的扫描控制方法相同的有益效果。益效果。益效果。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达的扫描控制方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及激光雷达领域，特别是涉及一种激光雷达的扫描控制方法，本专利技术还涉及一种激光雷达的扫描控制装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]大气风场影响着人类生活生产的方方面面，监测大气风场变化状态，把握天气变化过程，对于气象观测和预报、空气质量监测和预警、航空飞行安全保障、风力发电提高效率等都有重要意义，使用扫描式激光雷达可以将激光波束发射在空中，激光波束与大气中的分子以及气溶胶相互作用产生回波信号，通过解析回波信号可以得到大气立体风场实时信息，然而激光雷达的扫描方式有多种，若仅使用单一的一种扫描方式，在特殊天气影响下，激光雷达信号大幅度衰减，可能会出现扫描效果较差的问题，从而探测不到足够的有效风场信息，降低了工作效率。
[0003]因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种激光雷达的扫描控制方法，可以保证激光雷达的探测距离持续在较远水平，提高了扫描效果，从而可以探测到更多的有效风场信息，提高了工作效率；本专利技术的另一目的是提供一种激光雷达的扫描控制装置、设备及计算机可读存储介质，可以保证激光雷达的探测距离持续在较远水平，提高了扫描效果，从而可以探测到更多的有效风场信息，提高了工作效率。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种激光雷达的扫描控制方法，包括：
[0006]在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围；
[0007]判断所述连续方位角范围是否大于预设角度；
[0008]若是，则继续进行所述PPI扫描；
[0009]若否，则控制所述激光雷达在所述连续方位角范围内进行距离高度显示RHI扫描。
[0010]优选地，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围具体为：
[0011]在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值；
[0012]若不大于，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围。
[0013]优选地，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，通过实时探测距离判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值之前，该扫描控制方法还包括：
[0014]在控制激光雷达以多波束扫描DBS的扫描方式进行扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述DBS扫描的当前扫描效率值是否大于第三预设阈值；
[0015]若不大于，控制所述激光雷达切换至PPI扫描并执行所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，通过实时探测距离判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值的步骤。
[0016]优选地，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值具体为：
[0017]在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，判断过去预设时长内的各个扫描周期的探测效率值中，大于第四预设阈值的所述探测效率值的比例是否达到预设比例；
[0018]若是，则判定所述PPI扫描的当前扫描效率值大于第二预设阈值；
[0019]否则，判定所述PPI扫描的当前扫描效率值不大于所述第二预设阈值；
[0020]其中，每个扫描周期的探测效率值的计算方式为：
[0021][0022]efficiency_s＝s/S；
[0023]其中，efficiency_s为所述PPI扫描的单个扫描周期的探测效率值，s为所述PPI扫描的单个扫描周期的平均探测距离，S为所述PPI扫描的所述理想探测距离，n为所述PPI扫描的单个扫描周期的探测距离采样总数，l
i
为所述PPI扫描的单个扫描周期内第i个采样的所述实时探测距离。
[0024]优选地，所述在控制激光雷达以多波束扫描DBS的扫描方式进行扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述DBS扫描的当前扫描效率值是否大于第三预设阈值具体为：
[0025]在控制激光雷达以多波束扫描DBS的扫描方式进行扫描时，判断在过去预设时长内的多个采样时刻对应的探测效率值中，大于第五预设阈值的所述探测效率值的比例是否达到预设比例；
[0026]若达到，则判定所述DBS扫描的当前扫描效率值大于第三预设阈值；
[0027]若未达到，则判定所述DBS扫描的当前扫描效率值不大于所述第三预设阈值；
[0028]其中，所述DBS扫描方式每个采样时刻对应的所述探测效率值的计算方式为：
[0029]efficiency_h＝h/H；
[0030]其中，efficiency_h为所述DBS扫描方式每个采样时刻对应的所述探测效率值，h为所述DBS扫描方式每个采样时刻的所述实时探测距离，H为所述DBS扫描方式的所述理想探测距离。
[0031]优选地，该激光雷达的扫描控制方法还包括：
[0032]在利用激光雷达进行PPI扫描时，判断所述PPI扫描的持续时长是否达到预设返回时长；
[0033]若是，则控制所述激光雷达切换至所述DBS扫描；
[0034]在进行RHI扫描时，判断所述RHI扫描的持续时长是否达到所述预设返回时长；
[0035]若是，则控制所述激光雷达切换至所述PPI扫描。
[0036]优选地，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围具体为：
[0037]在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出过去预设时长内的各个扫描周期的单周期连续方位角范围的交集，并将其作为所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围；
[0038]其中，所述单周期连续方位角范围指的是在所述PPI扫描的单个扫描周期内，相互连续且实时探测距离均大于所述第一预设阈值的采样点对应的方位角范围，两个采样点的方位角差值不大于预设角度差值则视为连续。
[0039]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种激光雷达的扫描控制装置，包括：
[0040]确定模块，用于在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围；
[0041]判断模块，用于判断所述连续方位角范围是否大于预设角度，若是，则触发第一控制模块，若否，则触发第二控制模块；
[0042]所述第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的扫描控制方法，其特征在于，包括：在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围；判断所述连续方位角范围是否大于预设角度；若是，则继续进行所述PPI扫描；若否，则控制所述激光雷达在所述连续方位角范围内进行距离高度显示RHI扫描。2.根据权利要求1所述的激光雷达的扫描控制方法，其特征在于，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围具体为：在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值；若不大于，确定出所述PPI扫描在旋转扫描过程中，圆周内的实时探测距离均大于第一预设阈值的连续方位角范围。3.根据权利要求2所述的激光雷达的扫描控制方法，其特征在于，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，通过实时探测距离判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值之前，该扫描控制方法还包括：在控制激光雷达以多波束扫描DBS的扫描方式进行扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述DBS扫描的当前扫描效率值是否大于第三预设阈值；若不大于，控制所述激光雷达切换至PPI扫描并执行所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，通过实时探测距离判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值的步骤。4.根据权利要求3所述的激光雷达的扫描控制方法，其特征在于，所述在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断所述PPI扫描的当前扫描效率值是否大于第二预设阈值具体为：在利用激光雷达进行平面位置显示PPI扫描时，判断过去预设时长内的各个扫描周期的探测效率值中，大于第四预设阈值的所述探测效率值的比例是否达到预设比例；若是，则判定所述PPI扫描的当前扫描效率值大于第二预设阈值；否则，判定所述PPI扫描的当前扫描效率值不大于所述第二预设阈值；其中，每个扫描周期的探测效率值的计算方式为：efficiency_s＝s/S；其中，efficiency_s为所述PPI扫描的单个扫描周期的探测效率值，s为所述PPI扫描的单个扫描周期的平均探测距离，S为所述PPI扫描的所述理想探测距离，n为所述PPI扫描的单个扫描周期的探测距离采样总数，l
i
为所述PPI扫描的单个扫描周期内第i个采样的所述实时探测距离。5.根据权利要求4所述的激光雷达的扫描控制方法，其特征在于，所述在控制激光雷达以多波束扫描DBS的扫描方式进行扫描时，根据实时探测距离与理想探测距离的比值，判断
所述DBS扫描的当前扫描效率...
【专利技术属性】
技术研发人员：任雍，杨亮亮，王希涛，吴松华，李荣忠，
申请(专利权)人：青岛镭测创芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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