本发明专利技术公开一种机械臂电动关节防水电机，涉及机械臂领域，机械臂电动关节防水电机包括：主体、电子舱舱体、控制元件、后端盖以及压力补偿囊，电子舱舱体设置于主体上，控制元件设置于电子舱舱体内部，电子舱舱体设置有第一安装口，压力补偿囊封堵第一安装口，后端盖与电子舱舱体连接，压力补偿囊的边缘夹紧于后端盖和电子舱舱体之间，后端盖上设置有多个透水孔，电子舱舱体内部设置有绝缘液压油。通过压力补偿囊平衡内外压力的方式，该机械臂电动关节防水电机在水下不受水的压力影响，无需设置金属舱体进行封装，自身即可承受海水压力，如此机械臂关节部位体积重量大幅度减小，机械臂在海中受到海水的粘滞阻力变小，机械臂工作效率大大提高。率大大提高。率大大提高。
【技术实现步骤摘要】
机械臂电动关节防水电机
[0001]本专利技术涉及机械臂领域，特别是涉及一种机械臂电动关节防水电机。
技术介绍
[0002]目前，通过远程操作水下机器人在海中工作，已经成为深海资源勘探、海洋科学考察的主要方式，近年来，水下机器人发展的要求不再局限于航行探测，同时需要水下机器人搭载作业机械臂从而具有一定的作业能力。我国也相继开启了一系列深海机械臂研发的科研项目，并在深海科考以及水下工程作业中投入使用。
[0003]深海机械臂往往是由水下机器人搭载，下潜到海底，通过机械臂与机器人的协同动作完成取样、海底管线作业等一系列工作。与普通的深海液压机械臂相比，深海电动机械臂具有耗能小、体积重量小、控制精度更高、控制算法更简单、响应速度更快等优点。机械臂防水关节电机作为深海机械臂的核心装置，不仅输出转速及输出力矩可控，还能够起到断电制动的保护作用。
[0004]目前，现有技术中所使用的水下机械臂关节电机大多是直接将陆地上使用的机械臂关节电机封装在金属舱体内，将舱体做成完全密封的结构，使其中的关节电机完全不承受海水的压力，此种结构会使得机械臂关节部位体积重量大幅度增加，在海中受到海水的粘滞阻力变大，使得机械臂工作的效率低下。
[0005]因此，如何改善机械臂关机电机的结构、以提高机械臂的工作效率成为本领域技术人员目前所亟待解决的问题。
技术实现思路
[0006]为解决以上技术问题，本专利技术提供一种能够有效提高机械臂工作效率的机械臂电动关节防水电机。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0008]本专利技术提供一种机械臂电动关节防水电机，包括：主体、电子舱舱体、控制元件、后端盖以及压力补偿囊，所述电子舱舱体设置于所述主体上，所述控制元件设置于所述电子舱舱体内部，所述电子舱舱体设置有第一安装口，所述压力补偿囊封堵所述第一安装口，所述后端盖与所述电子舱舱体连接，所述压力补偿囊的边缘夹紧于所述后端盖和所述电子舱舱体之间，所述后端盖上设置有多个透水孔，所述电子舱舱体内部设置有绝缘液压油。
[0009]优选地，所述主体包括外壳、输出轴以及设置于所述外壳内部的制动轴、转子、定子、谐波减速器、输入端绝对值编码器、输出端绝对值编码器、转动轴套和制动器，所述转子、所述定子、所述制动轴、所述输出轴以及所述转动轴套同轴设置，所述制动轴、所述转动轴套、所述转子以及所述定子由内至外依次嵌套设置，所述定子设置于所述外壳上，所述转子设置于所述转动轴套上，所述输出轴的一端伸入所述外壳内部，所述输出轴、所述制动轴以及所述制动器依次传动连接，所述转动轴套与所述谐波减速器的波发生器连接，所述输出轴与所述谐波减速器的柔轮相连接，所述谐波发生器的内齿钢轮设置于所述外壳上，所
述输入端绝对值编码器用于检测所述转子的位置信息，所述输出端绝对值编码器用于检测所述输出轴的位置信息。
[0010]优选地，机械臂电动关节防水电机还包括前端盖和支撑盖，所述外壳的两端分别设置有第二安装口和第三安装口，所述电子舱舱体封堵所述第二安装口，所述制动器设置于所述电子舱舱体上，所述支撑盖封堵所述第三安装口，所述支撑盖用于支撑所述谐波减速器，所述前端盖设置于所述支撑盖的外侧，所述前端盖、所述支撑盖以及所述外壳三者可拆卸连接，所述输出轴的一端依次穿过所述前端盖和所述支撑盖伸入所述外壳内部。
[0011]优选地，所述前端盖和所述支撑盖之间设置泛塞封，所述泛塞封套设于所述输出轴上，所述电子舱舱体的一端自所述第二安装口伸入所述外壳内部，所述支撑盖的一端自所述第三安装口伸入所述外壳内部，所述电子舱舱体外侧壁和所述外壳内侧壁之间以及所述支撑盖外侧壁和所述外壳内侧壁之间均设置有0型密封圈。
[0012]优选地，所述制动轴的一端设置有法兰盘，所述输出端绝对值编码器的磁盘与所述法兰盘可拆卸连接。
[0013]优选地，机械臂电动关节防水电机还包括联轴器，所述联轴器嵌套于所述谐波减速器的内部，所述联轴器与所述谐波减速器的所述柔轮相连接，所述输出轴通过所述联轴器与所述制动轴传动连接。
[0014]优选地，所述波发生器与所述联轴器通过轴承连接。
[0015]优选地，所述电子舱舱体上设置有水密接插件、进油口以及出油口，所述进油口设置于所述电子舱舱体的底端，所述出油口设置于所述电子舱舱体的顶端，所述进油口及所述出油口内分别设置有进油堵块和出油堵块。
[0016]优选地，所述控制元件为控制电路板，所述电子舱舱体上设置有导电立柱，所述控制电路板设置于所述导电立柱上。
[0017]优选地，所述导电立柱与所述电子舱舱体可拆卸连接。
[0018]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0019]本专利技术提供的机械臂电动关节防水电机，包括：主体、电子舱舱体、控制元件、后端盖以及压力补偿囊，电子舱舱体设置于主体上，控制元件设置于电子舱舱体内部，电子舱舱体设置有第一安装口，压力补偿囊封堵第一安装口，后端盖与电子舱舱体连接，压力补偿囊的边缘夹紧于后端盖和电子舱舱体之间，后端盖上设置有多个透水孔，电子舱舱体内部设置有绝缘液压油。通过压力补偿囊平衡内外压力的方式，该机械臂电动关节防水电机在水下不受水的压力影响，无需设置金属舱体进行封装，自身即可承受海水压力，如此机械臂关节部位体积重量大幅度减小，机械臂在海中受到海水的粘滞阻力变小，机械臂工作效率大大提高。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例中提供的机械臂电动关节防水电机的立体图；
[0022]图2为本专利技术实施例中提供的机械臂电动关节防水电机的剖视图。
[0023]附图标记说明：100、机械臂电动关节防水电机；1、电子舱舱体；2、控制元件；3、后端盖；301、透水孔；4、压力补偿囊；5、导电立柱；6、外壳；7、输出轴；8、制动轴；9、转子；10、定子；11、输入端绝对值编码器；12、输出端绝对值编码器；13、转动轴套；14、制动器；15、波发生器；16、柔轮；17、内齿钢轮；18、前端盖；19、支撑盖；20、法兰盘；21、联轴器；22、轴承；23、水密接插件；24、进油口。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]本专利技术的目的是提供一种能够有效提高机械臂工作效率的机械臂电动关节防水电机。
[0026]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂电动关节防水电机，其特征在于，包括：主体、电子舱舱体、控制元件、后端盖以及压力补偿囊，所述电子舱舱体设置于所述主体上，所述控制元件设置于所述电子舱舱体内部，所述电子舱舱体设置有第一安装口，所述压力补偿囊封堵所述第一安装口，所述后端盖与所述电子舱舱体连接，所述压力补偿囊的边缘夹紧于所述后端盖和所述电子舱舱体之间，所述后端盖上设置有多个透水孔，所述电子舱舱体内部设置有绝缘液压油。2.根据权利要求1所述的机械臂电动关节防水电机，其特征在于，所述主体包括外壳、输出轴以及设置于所述外壳内部的制动轴、转子、定子、谐波减速器、输入端绝对值编码器、输出端绝对值编码器、转动轴套和制动器，所述转子、所述定子、所述制动轴、所述输出轴以及所述转动轴套同轴设置，所述制动轴、所述转动轴套、所述转子以及所述定子由内至外依次嵌套设置，所述定子设置于所述外壳上，所述转子设置于所述转动轴套上，所述输出轴的一端伸入所述外壳内部，所述输出轴、所述制动轴以及所述制动器依次传动连接，所述转动轴套与所述谐波减速器的波发生器连接，所述输出轴与所述谐波减速器的柔轮相连接，所述谐波发生器的内齿钢轮设置于所述外壳上，所述输入端绝对值编码器用于检测所述转子的位置信息，所述输出端绝对值编码器用于检测所述输出轴的位置信息。3.根据权利要求2所述的机械臂电动关节防水电机，其特征在于，还包括前端盖和支撑盖，所述外壳的两端分别设置有第二安装口和第三安装口，所述电子舱舱体封堵所述第二安装口，所述制动器设置于所述电子舱舱体上，所述支撑盖封堵所述第三安装口，所述支撑盖用于支撑所述谐波减速器，所述前端盖设置于所述支撑盖的外侧，所述前端盖、...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈家旺，胡晓辉，周航，任自强，周朋，梁涛，
申请(专利权)人：海南浙江大学研究院，
类型：发明
国别省市：
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