一种可用于搬运和支撑的机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种可用于搬运和支撑的机器人，它包括底座、立柱、机械臂机构，其中具有智能行走机构的底座上安装有立柱，立柱上安装有两个多关节的机械臂机构，每个机械臂机构均可完成不同高度的物品搬运和支撑；本发明专利技术中的两个机械臂机构可以进行单一的物品搬运工作也可以进行单一的支撑工作，本发明专利技术可以在搬运和支撑两个工作之间进行转换，相对于传统机器人针对单一工作的单一设计，具有较低的成本。具有较低的成本。具有较低的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于搬运和支撑的机器人


[0001]本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种可用于搬运和支撑的机器人。

技术介绍

[0002]机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
[0003]人形机器人具有较灵活的多关节来适应多种任务需要。目前的人形机器人的技术较为成熟，如机器人行走技术。操作灵活性技术，如机械手臂。但对于需要利用人形机器人的灵活度执行单一任务时，且因只有针对性设计，而无法完成额外的操作动作，使得机器人因只进行单一任务操作而使其成本较高。
[0004]如果需要机器人既可以进行搬运又可以进行支撑等多任务动作时，机器人可灵活适应不同高度的搬运和不同高度的支撑。但因搬运和支撑需要较大的力量，所以需要机器人使用扭矩较大的关节电机来实现机器人能够有效完成对物品的的搬运和支撑，多关节电机的应用导致机器人成本较高。
[0005]本专利技术设计一种可用于搬运和支撑的机器人解决如上问题。

技术实现思路

[0006]为解决现有技术中的所述缺陷，本专利技术公开一种可用于搬运和支撑的机器人，它是采用以下技术方案来实现的。
[0007]在本专利技术的描述中需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0008]一种可用于搬运和支撑的机器人，它包括底座、立柱、机械臂机构，其中具有智能行走机构的底座上安装有立柱，立柱上安装有两个多关节的机械臂机构，每个机械臂机构均可完成不同高度的物品搬运和支撑。
[0009]所述机械臂机构包括固定臂、旋转机构、铰接机构A、铰接机构B、活动臂A、铰接机构C、末端安装有V叉的活动臂B，其中固装于立柱的固定臂末端通过旋转机构与铰接机构A连接，铰接机构A通过结构相同的铰接机构B与活动臂A连接，活动臂A通过结构相同的铰接机构C与活动臂B连接。
[0010]所述旋转机构包括圆筒、环套A、曲柄杆、连杆A、驱动杆、滑套A、弹簧A、阻尼器A、插杆A、伺服电机A、弹簧C、限位盘A、弹簧B，其中圆筒内绕其轴线旋转配合有环套A，环套A内安
装有输出轴与环套A同中心轴线的伺服电机A，伺服电机A的输出轴旋转于圆筒端面的圆槽A内；圆筒内安装有四个对环套A复位的弹簧C；与环套A固连的曲柄杆通过连杆A与沿环套A轴向滑动于圆筒外侧的滑套A形成空间曲柄滑块机构；滑套A内沿环套A轴向滑动有驱动杆，驱动杆上嵌套有对其在滑套A内进行复位且处于压缩状态的弹簧A；圆筒外侧安装有减缓驱动杆相对于圆筒复位的单向阻尼器A，阻尼器A上嵌套有对其复位的弹簧B；伺服电机A输出轴上安装有限位盘A，安装于驱动杆的插杆A与限位盘A端面上周向均匀分布的限位槽A配合。
[0011]所述铰接机构A包括U座、支耳、伺服电机B、曲柄轮、连杆B、滑套B、L杆B、插杆B、弹簧D、阻尼器B、弹簧E、弹簧F、限位盘B，其中U座通过伺服电机B的输出轴与支耳铰接，支耳与伺服电机B的输出轴固连；伺服电机B的机壳及伺服电机B的输出轴均与U座旋转配合；U座侧壁安装有四个对伺服电机B的机壳复位的弹簧F；被旋转的伺服电机B机壳驱动的曲柄轮通过连杆B与沿伺服电机B输出轴轴向滑动于U座内的滑套B形成曲柄滑块机构；滑套B内沿伺服电机B的输出轴轴向滑动有L杆B，L杆B上嵌套有对其相对于滑套B复位且处于压缩状态的弹簧D；U座内安装有减缓L杆B相对于U座复位的单向阻尼器B，阻尼器B上嵌套有对其复位的弹簧E；伺服电机B输出轴上安装有限位盘B，安装于L杆B的插杆B与限位盘B端面上周向均匀分布的限位槽B配合。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述底座上安装有四个麦克纳姆轮；旋转机构的圆筒固装于固定臂末端；旋转机构中伺服电机A的输出轴与铰接机构A的U座固连，且旋转机构中伺服电机A输出轴的中心轴线与铰接机构A中伺服电机B输出轴的中心轴线垂直相交；铰接机构A的支耳通过连接块与铰接机构B的U座固连，且铰接机构B中伺服电机B输出轴的中心轴线与铰接机构A中伺服电机B输出轴的中心轴线垂直；铰接机构B中的支耳通过活动臂A与铰接机构C中的U座固连，且铰接机构B中伺服电机B输出轴的中心轴线与铰接机构C中伺服电机B输出轴的中心轴线垂直；活动臂B安装于铰接机构C的支耳端面上；活动臂B上安装有用来放置物品的承托板。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述环套A上安装有圆环A，圆环A旋转于圆筒内壁的环槽A内；四个弹簧C在圆筒内对称分布；弹簧C一端与安装在圆筒内壁的固定板A连接，另一端与安装在环套A端面的拉簧板A连接；曲柄杆摆动于圆筒柱面上的摆槽A内；连杆A一端与曲柄杆球铰连接，另一端与安装在滑套A上的L杆A球铰连接；滑套A上安装有梯形导块，梯形导块滑动于圆筒外柱面的梯形导槽内；驱动杆上安装有与滑套A配合的限位环A；弹簧A一端与滑套A端面连接，另一端与安装在驱动杆上的压簧环A连接；阻尼器A一端与驱动杆端面连接，另一端与安装在圆筒上的固定块连接；弹簧B为拉伸弹簧；弹簧B一端与驱动杆端面连接，另一端与固定块连接；L型插杆A的一支滑动于圆筒柱面的滑槽A内，另一支滑动于圆筒端面的滑槽B内。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述伺服电机B机壳上安装的环套B与安装在U座侧壁的环套C旋转配合，安装于环套C上的圆环B旋转于环套B内壁的环槽B内；曲柄轮所在的转轴与U座侧壁的轴座旋转配合；安装于转轴的齿轮B与安装于伺服电机B的圆柱机壳上的齿轮A啮合；连杆B一端与曲柄轮铰接，另一端与滑套B铰接；连杆B活动于U座上的摆槽B内；滑套B滑动于U座中的滑槽D内；L杆B滑动于U座中的滑槽C内；L杆B上安装有与滑套B配合的限位环B；弹簧D一端与滑套B端面连接，另一端与安装在L杆B上的压簧环B连接；阻尼器B一端与L杆B端面连接，另一端与滑槽D内壁连接；弹簧E为拉伸弹簧；弹簧E一端与L杆B端面连接，另一
端与滑槽D内壁连接；柱形插杆B滑动于滑槽C内壁的圆槽B内；四个弹簧F对称分布；弹簧F一端与安装在U座侧壁的固定板B连接，另一端与安装在环套B端面的拉簧板B连接。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述插杆A末端具有在伺服电机A输出轴相对于圆筒旋转时延缓插杆A完全插入限位槽A的锥尖A；插杆B末端具有在伺服电机B输出轴相对于U座旋转时延缓插杆B完全插入限位槽B的锥尖B。
[0016]相对于传统的智能机器人，本专利技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可用于搬运和支撑的机器人，其特征在于：它包括底座、立柱、机械臂机构，其中具有智能行走机构的底座上安装有立柱，立柱上安装有两个多关节的机械臂机构，每个机械臂机构均可完成不同高度的物品搬运和支撑；所述机械臂机构包括固定臂、旋转机构、铰接机构A、铰接机构B、活动臂A、铰接机构C、末端安装有V叉的活动臂B，其中固装于立柱的固定臂末端通过旋转机构与铰接机构A连接，铰接机构A通过结构相同的铰接机构B与活动臂A连接，活动臂A通过结构相同的铰接机构C与活动臂B连接；所述旋转机构包括圆筒、环套A、曲柄杆、连杆A、驱动杆、滑套A、弹簧A、阻尼器A、插杆A、伺服电机A、弹簧C、限位盘A、弹簧B，其中圆筒内绕其轴线旋转配合有环套A，环套A内安装有输出轴与环套A同中心轴线的伺服电机A，伺服电机A的输出轴旋转于圆筒端面的圆槽A内；圆筒内安装有四个对环套A复位的弹簧C；与环套A固连的曲柄杆通过连杆A与沿环套A轴向滑动于圆筒外侧的滑套A形成空间曲柄滑块机构；滑套A内沿环套A轴向滑动有驱动杆，驱动杆上嵌套有对其在滑套A内进行复位且处于压缩状态的弹簧A；圆筒外侧安装有减缓驱动杆相对于圆筒复位的单向阻尼器A，阻尼器A上嵌套有对其复位的弹簧B；伺服电机A输出轴上安装有限位盘A，安装于驱动杆的插杆A与限位盘A端面上周向均匀分布的限位槽A配合；所述铰接机构A包括U座、支耳、伺服电机B、曲柄轮、连杆B、滑套B、L杆B、插杆B、弹簧D、阻尼器B、弹簧E、弹簧F、限位盘B，其中U座通过伺服电机B的输出轴与支耳铰接，支耳与伺服电机B的输出轴固连；伺服电机B的机壳及伺服电机B的输出轴均与U座旋转配合；U座侧壁安装有四个对伺服电机B的机壳复位的弹簧F；被旋转的伺服电机B机壳驱动的曲柄轮通过连杆B与沿伺服电机B输出轴轴向滑动于U座内的滑套B形成曲柄滑块机构；滑套B内沿伺服电机B的输出轴轴向滑动有L杆B，L杆B上嵌套有对其相对于滑套B复位且处于压缩状态的弹簧D；U座内安装有减缓L杆B相对于U座复位的单向阻尼器B，阻尼器B上嵌套有对其复位的弹簧E；伺服电机B输出轴上安装有限位盘B，安装于L杆B的插杆B与限位盘B端面上周向均匀分布的限位槽B配合。2.根据权利要求1所述的一种可用于搬运和支撑的机器人，其特征在于：所述底座上安装有四个麦克纳姆轮；旋转机构的圆筒固装于固定臂末端；旋转机构中伺服电机A的输出轴与铰接机构A的U座固连，且旋转机构中伺服电机A输出轴的中心轴线与铰接机构A中伺服电机B输出轴的中心轴线垂直相交；铰接机构A...

【专利技术属性】
技术研发人员：王娟，
申请(专利权)人：王娟，
类型：发明
国别省市：