一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，包括：底座，所述底座的上端设置有机箱，且机箱的内部设置有旋转电机，并且旋转电机的外侧连接有弹性驱动器，所述弹性驱动器的上端连接有大臂，且大臂的上端通过弹性驱动器连接有小臂，所述小臂的前端设置有连接件，且连接件的前端连接有底盘，所述底盘的前端连接有机械爪，且机械爪的内侧设置有连接杆，并且连接杆的前端连接有定位盘。本实用新型专利技术解决了现有的水果蔬菜采集用柔性机械臂中存在的控制精度较差、对于水果蔬菜的区域边界识别不到位，进而导致出现误动作；且现有的机械臂前端的夹爪装置不便拆卸，导致不便于后续检修更换的问题。于后续检修更换的问题。于后续检修更换的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置


[0001]本技术涉及柔性机械臂
，具体涉及一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置。

技术介绍

[0002]柔性机械臂具有结构轻、载重、自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，在工业、农业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展，越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统，传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求，柔性机械臂作为最简单的非平凡多柔体系统，被广泛地用作多柔体系统的研究模型。尤其是在水果、蔬菜种植领域，柔性机械臂常作为采摘工具使用。
[0003]但是，现有的水果蔬菜采集用柔性机械臂，控制精度较差，对于水果的区域边界识别不到位，导致出现误动作，且机械臂前端的夹爪装置不便拆卸，导致不便于后续检修更换。

技术实现思路

[0004]为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，以解决现有的水果采集用柔性机械臂，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上端设置有机箱(2)，且机箱(2)的内部设置有旋转电机(16)，并且旋转电机(16)的外侧连接有弹性驱动器(3)，所述弹性驱动器(3)的上端连接有大臂(4)，且大臂(4)的上端通过弹性驱动器(3)连接有小臂(5)，所述小臂(5)的前端设置有连接件(6)，且连接件(6)的前端连接有底盘(7)，所述底盘(7)的前端连接有机械爪(8)，且机械爪(8)的内侧设置有连接杆(9)，并且连接杆(9)的前端连接有定位盘(10)。2.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述定位盘(10)的中部安装有高清摄像头(14)，且摄像头(14)的外侧设置有环形排列的激光定位器(15)。3.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述连接件(6)设置为矩形框结构，且矩形框内部开设有锁紧槽(63)，并且锁紧槽(63)的前端设置有连通的螺纹孔(61)。4.根据权利要求3所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁惠清，张献泽，张佳祎，
申请(专利权)人：河南大学，
类型：新型
国别省市：