压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人，搬运机构包括：第一连接座，其底部设有弹性件，弹性件的伸缩方向与上下方向一致；第二连接座，其底部设有永磁起重器，第二连接座顶部与弹性件下端连接，永磁起重器具有工作极面和控制启闭的摆动手柄，工作极面朝下设置；驱动装置，其设在第二连接座上，驱动装置与摆动手柄连接以驱使摆动手柄转动。搬运机器人包括机械手和上述搬运机构，机械手的自由端和第一连接座连接。永磁起重器的工作极面朝下设置，能对压扁油桶的顶面施以磁吸作用力，促使永磁起重器吸住压扁油桶；驱动装置与摆动手柄连接，实现摆动手柄顺时针或逆时针自动转动，控制永磁起重器的启闭，对压扁油桶进行磁吸或解除磁吸。吸或解除磁吸。吸或解除磁吸。

【技术实现步骤摘要】
压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人


[0001]本技术涉及搬运设备
，特别涉及一种压扁油桶的搬运机构及其搬运机器人。

技术介绍

[0002]通过压扁机将废旧的油桶进行压缩打包，通过处理最后生产出来压扁油桶，重量为20千克左右。如果通过人工搬抬的劳动形式，不仅耗费大量的劳动力，而且还存在作业人员被砸伤的安全隐患。

技术实现思路

[0003]本技术目的在于提供一种压扁油桶的搬运机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题。
[0004]另外，本技术还提供一种包括上述压扁油桶的搬运机构的搬运机器人。
[0005]为解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0006]第一方面，本技术提供一种压扁油桶的搬运机构，包括：第一连接座，其底部设有弹性件，所述弹性件的伸缩方向与上下方向一致；第二连接座，其底部设有永磁起重器，所述第二连接座的顶部与所述弹性件的下端连接，所述永磁起重器具有工作极面和控制启闭的摆动手柄，所述工作极面朝下设置；驱动装置，其设在所述第二连接座上，所述驱动装置与所述摆动手柄连接以驱使摆动手柄转动。
[0007]本技术至少具有如下的有益效果：第二连接座的底部设置永磁起重器，永磁起重器的工作极面朝下设置，能够对压扁油桶的顶面施以磁吸作用力，促使永磁起重器能牢牢地吸住压扁油桶；驱动装置设在第二连接座上，且驱动装置与摆动手柄连接，能实现摆动手柄顺时针或逆时针自动转动，从而达到自动控制永磁起重器的启闭，对压扁油桶进行磁吸或解除磁吸；在第一连接座和第二连接座之间设置弹性件，促使第二连接座能相对第一连接座沿上下方向移动，在永磁起重器与压扁油桶的顶面抵接的过程中，弹性件对第二连接座起到较好的缓冲作用。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述永磁起重器设有两个且呈左右相对设置。设置两个永磁起重器，能增大对压扁油桶的磁吸力，保证搬运机构能稳稳吸住压扁油桶，且两个永磁起重器呈左右相对设置，促使压扁油桶受力均匀。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连接座具有沿上下方向延伸的中心线，所述第一连接座和所述第二连接座均关于所述第二连接座的中心线呈轴对称，两个所述永磁起重器关于所述第二连接座的中心线呈中心对称；所述第一连接座的左侧和右侧均设有所述弹性件，位于第一连接座左侧的弹性件和位于第一连接座右侧的弹性件关于第二连接座的中心线呈中心对称。如此设计，能够增加搬运机构的结构对称性，促使搬运机构受力均匀。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置设有两个且呈前后相对设置，两
个所述驱动装置关于所述第二连接座的中心线呈中心对称，所述驱动装置为伸缩气缸，所述伸缩气缸的一端铰接于所述第二连接座，另一端铰接于所述摆动手柄。伸缩气缸的两端分别与第二连接座和摆动手柄铰接，在伸缩气缸的活塞杆伸长或缩短时，摆动手柄能顺时针或逆时针自动旋转，从而实现永磁起重器的自动启闭；两个伸缩气缸关于第二连接座的中心线呈中心对称设置，在伸缩气缸动作时，增加搬运机构的受力均匀性，保证第二连接座和永磁起重器保持水平状态，促使搬运机构能对压扁油桶施以足够大的磁吸作用力。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，还包括中封式电磁阀；所述中封式电磁阀设有两个且关于所述第二连接座的中心线呈中心对称，两个所述中封式电磁阀分别与两个所述伸缩气缸的气管连接。设置两个中封式电磁阀，分别与两个伸缩气缸的气管连接，保证在断电断气时伸缩气缸保持固定不动状态，从而防止压扁油桶在搬运过程中发生掉落，增强搬运机构的安全性能。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述弹性件包括连杆组件和弹簧，所述连杆组件的上端与所述第一连接座连接，所述连杆组件的下端与所述第二连接座连接，且所述第二连接座和第一连接座中的一个能相对所述连杆组件上下滑移；所述弹簧套设于所述连杆组件，所述弹簧的上端与所述第一连接座的底面连接，所述弹簧的下端与所述第二连接座的顶面连接。通过连杆组件将第一连接座和第二连接座连接起来，并且，使得第二连接座能相对第一连接座上下滑移；将弹簧套在连杆组件上，利用弹簧的作用力，促使第二连接座能相对第一连接座下移并复位。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进，所述连杆组件包括螺杆和螺母，所述第一连接座设有贯通上下的第一通孔，所述第二连接座设有贯通上下的第二通孔，所述螺杆穿过所述第一通孔和第二通孔并与所述螺母连接。连杆组件包括螺杆和螺母，通过螺杆穿过第一通孔和第二通孔与螺母连接，实现第一连接座和第二连接座快速连接。
[0014]作为上述技术方案的进一步改进，搬运机构还包括光电传感器和控制器；所述光电传感器设在所述第二连接座的底部，所述光电传感器和驱动装置分别与所述控制器电连接。在第二连接座设置用来检测压扁油桶的光电传感器，光电传感器和驱动装置分别与控制器电性连接，在光电传感器检测到压扁油桶时，此刻永磁起重器下移到位并与压扁油桶的顶面抵接，光电传感器将产生的检测信号发送至控制器，控制器控制驱动装置动作，驱动装置带动摆动手柄转动，促使永磁起重器发生作用，对压扁油桶进行磁吸，实现搬运机构对压扁油桶自动磁吸的功能。
[0015]作为上述技术方案的进一步改进，所述光电传感器为漫反射传感器。选用漫反射传感器，检测距离长，响应速度快，使用寿命长，能提高搬运机构的工作效率。
[0016]第二方面，本技术提供一种搬运机器人，包括机械手和如上所述的压扁油桶的搬运机构；所述机械手的自由端和所述第一连接座连接。通过机械手带动搬运机构运动，在搬运机构稳定磁吸住压扁油桶后，将压扁油桶搬运至别处，实现压扁油桶的自动搬运。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明；
[0018]图1是本技术实施例所提供的压扁油桶的搬运机构的结构立体图；
[0019]图2是本技术实施例所提供的压扁油桶的搬运机构的主视图；
[0020]图3是本技术实施例所提供的压扁油桶的搬运机构的左视图。
[0021]附图中标记如下：100、压扁油桶；200、第一连接座；300、弹性件；310、连杆组件；320、弹簧；400、第二连接座；410、安装孔；500、永磁起重器；510、摆动手柄；600、伸缩气缸；700、中封式电磁阀；800、光电传感器。
具体实施方式
[0022]本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0023]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压扁油桶的搬运机构，其特征在于，包括：第一连接座(200)，其底部设有弹性件(300)，所述弹性件(300)的伸缩方向与上下方向一致；第二连接座(400)，其底部设有永磁起重器(500)，所述第二连接座(400)的顶部与所述弹性件(300)的下端连接，所述永磁起重器(500)具有工作极面和控制启闭的摆动手柄(510)，所述工作极面朝下设置；驱动装置，其设在所述第二连接座(400)上，所述驱动装置与所述摆动手柄(510)连接以驱使摆动手柄(510)转动。2.根据权利要求1所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述永磁起重器(500)设有两个且呈左右相对设置。3.根据权利要求2所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述第二连接座(400)具有沿上下方向延伸的中心线，所述第一连接座(200)和所述第二连接座(400)均关于所述第二连接座(400)的中心线呈轴对称，两个所述永磁起重器(500)关于所述第二连接座(400)的中心线呈中心对称；所述第一连接座(200)的左侧和右侧均设有所述弹性件(300)，位于第一连接座(200)左侧的弹性件(300)和位于第一连接座(200)右侧的弹性件(300)关于第二连接座(400)的中心线呈中心对称。4.根据权利要求3所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，所述驱动装置设有两个且呈前后相对设置，两个所述驱动装置关于所述第二连接座(400)的中心线呈中心对称，所述驱动装置为伸缩气缸(600)，所述伸缩气缸(600)的一端铰接于所述第二连接座(400)，另一端铰接于所述摆动手柄(510)。5.根据权利要求4所述的压扁油桶的搬运机构，其特征在于，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：董磊，王君，付志群，林培芳，吴列文，陈佼，郭杰诚，
申请(专利权)人：广东华欣环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：