本发明专利技术可横向抖动的止回吸盘抓手装置，涉及抓取运输装置技术领域，尤其涉及具有横向抖动功能的吸盘抓手装置。本发明专利技术包括：抖动箱结构、定盘结构、连接杆结构、动盘结构、真空吸盘、电动机以及真空罐；定盘结构通过连杆结构装于动盘结构的上部；抖动箱结构固定装于定盘结构的上部，并与动盘结构相连接；所述的电动机固定装于定盘结构上，并与抖动箱结构相连接；真空吸盘装于动盘结构的下端，用于与待分体物相连接；真空罐通过管路与动盘结构相连接，通过动盘结构与真空吸盘相连通，为真空吸盘提供真空吸力。本发明专利技术的技术方案解决了现有技术中的由于低温堆放使货物之间冻结，单次抓取货物数量不同，导致后续流程出现混乱的问题。导致后续流程出现混乱的问题。导致后续流程出现混乱的问题。
【技术实现步骤摘要】
可横向抖动的止回吸盘抓手装置
[0001]本专利技术可横向抖动的止回吸盘抓手装置，涉及抓取运输装置
，尤其涉及具有横向抖动功能的吸盘抓手装置。
技术介绍
[0002]受冷藏船货舱低温环境和货物堆放影响，货物之间很可能会相互冻结，卸货时可能出现单次抓取的货物数量不同的现象，导致后续流程出现混乱。现有的卸货方式是在卸货时靠人工使用铁钩等器具把相互冻结的货物分离，这种方法消耗很大的人力物力，特别是在防疫状态下，低温对防护装置的使用寿命产生很大影响。
[0003]针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。
技术实现思路
[0004]根据上述现有技术提出的由于低温堆放使货物之间冻结，单次抓取货物数量不同，导致后续流程出现混乱的技术问题，而提供一种可横向抖动的止回吸盘抓手装置。本专利技术主要通过在吸盘抓手上增加横向抖动机构，可以通过抖动使相互冻结的货物分离，有效解决了抓取过程中货物与货物之间相互冻结的问题，适用于冷藏船货舱等低温场所卸货的情景。
[0005]本专利技术采用的技术手段如下：
[0006]一种可横向抖动的止回吸盘抓手装置包括：抖动箱结构、定盘结构、连接杆结构、动盘结构、真空吸盘、电动机以及真空罐；
[0007]进一步地，定盘结构通过连杆结构装于动盘结构的上部；
[0008]进一步地，抖动箱结构固定装于定盘结构的上部，并与动盘结构相连接；
[0009]进一步地，所述的电动机固定装于定盘结构上，并与抖动箱结构相连接，为抖动箱结构提供抖动动力带动动盘结构抖动；
[0010]进一步地，真空吸盘装于动盘结构的下端，用于与待分体物相连接；
[0011]进一步地，真空罐通过管路与动盘结构相连接，通过动盘结构与真空吸盘相连通，为真空吸盘提供真空吸力。
[0012]进一步地，抖动箱结构包括：前端盖、轴封、轴承、偏心轮主轴、连杆、滑杆、连杆箱体、滑杆箱体、轴承和后端盖；
[0013]进一步地，前端盖、连杆箱体、滑杆箱体和后端盖依次紧固在一起，组成箱体组件；
[0014]进一步地，偏心轮主轴、连杆和滑杆组成曲柄滑块结构，通过轴承和轴封封装于箱体组件内部。
[0015]进一步地，滑杆为具有一定厚度的板状结构；
[0016]进一步地，滑杆的上设置有滑动结构；
[0017]进一步地，滑动结构上设置有与连杆相连接的销柱，以及用于穿插偏心轮主轴的
轴孔；
[0018]进一步地，滑杆通过滑动结构装于滑杆箱体内部；
[0019]进一步地，滑杆的下端与动盘结构固定连接。
[0020]进一步地，连杆为板状结构，其上设置有用于与销柱装配用的销孔，以及用于偏心轮主轴穿插的轴孔。
[0021]进一步地，偏心轮主轴依次穿过连杆的滑杆上的轴孔组成曲柄滑块结构；
[0022]进一步地，偏心轮主轴的一端通过轴承和轴封装于前端盖的轴承孔上，另一端通过轴承装于后端盖的轴承孔上；
[0023]进一步地，偏心轮主轴的一端与电动机的输出端相连接。
[0024]进一步地，定盘结构是由定盘以及装于定盘上部的抖动箱仓组成；
[0025]进一步地，抖动箱仓和定盘上设置有用于滑杆穿过的长滑孔；
[0026]进一步地，抖动箱仓内部装配抖动箱结构，滑杆穿过长滑孔后与动盘结构相连接；
[0027]进一步地，定盘中后部设置有用于机械臂连接安装用的安装孔；
[0028]进一步地，定盘四周对称布置有用于安装连接杆结构的连接杆孔。
[0029]进一步地，连接杆结构的主体结构为圆柱形的支撑柱；
[0030]进一步地，支撑柱的上部设置有用于支撑装配定盘结构的圆形凸肩；
[0031]进一步地，支撑柱的下部设置有用于与动盘结构滑动装配的方型滑快。
[0032]进一步地，动盘结构包括：动盘架、滑杆板、止回阀和电磁阀；
[0033]进一步地，动盘架是由中空的方形管制成的框架结构；
[0034]进一步地，止回阀装于动盘架上部一端，与动盘架内部相通，并通过管路与真空罐相连接；当真空吸盘抓取货物时止回阀开启；当止回阀的上游管路泄漏时，止回阀关闭，防止漏气；
[0035]进一步地，滑杆板固定装于动盘架的上部，与滑杆的底端固定连接；
[0036]进一步地，动盘架上设置有与连接杆结构相对应滑动组件，并与连接杆结构的底端滑动连接；
[0037]进一步地，动盘架的底部设置有多个吸盘孔，每个吸盘孔上装配一个真空吸盘；
[0038]进一步地，动盘架上部装有电磁阀，通过开关电磁阀对动盘架内通断气，实现真空吸盘的吸/离。
[0039]进一步地，滑动组件包括：安装板、支撑柱槽孔、滑轨、滑道和下滑块；
[0040]进一步地，安装板固定装于动盘架上，其中部设置有支撑柱槽孔，用于装配支撑柱；
[0041]进一步地，安装板的上部设置有滑轨，下部设置有滑道和下滑块；
[0042]进一步地，支撑柱的底端插入到支撑柱槽孔内，其上的方型滑快与滑轨配合装配；
[0043]进一步地，下滑块与支撑柱的底端相连接，并装配到滑道内。
[0044]本专利技术的工作过程为：
[0045]机械手运行，使本专利技术的真空盘与待抓取货物相接触；
[0046]开启真空罐，使真空吸盘牢牢吸附在待抓取货物上；
[0047]电动机开启，其输出端带动偏心轮主轴旋转，偏心轮主轴经连杆带动滑杆做横向往复运动；
[0048]滑杆的横向往复运动传递给动盘结构，形成横向的抖动，是吸盘吸附的货物一起横向抖动，抖动力将相互冻结在一起的货物分开；
[0049]机械手运行，将货物抓取走，运送到位后，开启电磁阀向真空吸盘内充入空气，使真空吸盘与货物分离，完成一次抓取工作。
[0050]较现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0051]1、本专利技术提供的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，吸盘可以横向抖动，可以使相互冻结、粘附的货物相互脱离；
[0052]2、本专利技术提供的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，通过设置止回阀和真空罐，可以持续维持真空，降低真空泵运转时间；
[0053]3、本专利技术提供的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，布置简单方便，零部件拆装简便，容易更换；
[0054]4、本专利技术提供的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，整体容易实现自动化控制，进一步节省人工费用，提高卸货效率；
[0055]5、本专利技术提供的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，适用范围广，除冷藏船货舱区域外，本专利技术也可适用于其他冷库或货物相互粘接的作业场景；
[0056]6、本专利技术提供的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，操作简单、卸货效率高，真空吸盘可以吸取和释放，同时抖动能力节省人工，提高分离冻结货物的速度。
[0057]综上，应用本专利技术的技术方案解决了现有技术中的由于低温堆放本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可横向抖动的止回吸盘抓手装置，其特征在于：所述的可横向抖动的止回吸盘抓手装置包括：抖动箱结构(1)、定盘结构(2)、连接杆结构(3)、动盘结构(4)、真空吸盘(5)、电动机(6)以及真空罐(7)；所述的定盘结构(2)通过连杆结构(3)装于动盘结构(4)的上部；所述的抖动箱结构(1)固定装于定盘结构(2)的上部，并与动盘结构(4)相连接；所述的所述的电动机(6)固定装于定盘结构(2)上，并与抖动箱结构(1)相连接，为抖动箱结构(1)提供抖动动力带动动盘结构(4)抖动；所述的真空吸盘(5)装于动盘结构(4)的下端，用于与待分体物相连接；所述的真空罐(7)通过管路与动盘结构(4)相连接，通过动盘结构(4)与真空吸盘(5)相连通，为真空吸盘(5)提供真空吸力。2.根据权利要求1所述的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，其特征在于：所述的抖动箱结构(1)包括：前端盖(11)、轴封(12)、轴承(13)、偏心轮主轴(14)、连杆(15)、滑杆(16)、连杆箱体(17)、滑杆箱体(18)、轴承(13)和后端盖(19)；所述的前端盖(11)、连杆箱体(17)、滑杆箱体(18)和后端盖(19)依次紧固在一起，组成箱体组件；所述的偏心轮主轴(14)、连杆(15)和滑杆(16)组成曲柄滑块结构，通过轴承(13)和轴封(12)封装于箱体组件内部。3.根据权利要求2所述的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，其特征在于：所述的滑杆(16)为具有一定厚度的板状结构；所述的滑杆(16)的上设置有滑动结构(161)；所述的滑动结构(161)上设置有与连杆(15)相连接的销柱(162)，以及用于穿插偏心轮主轴(14)的轴孔(163)；所述的滑杆(16)通过滑动结构(161)装于滑杆箱体(18)内部；所述的滑杆(16)的下端与动盘结构(4)固定连接。4.根据权利要求3所述的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，其特征在于：所述的连杆(15)为板状结构，其上设置有用于与销柱(162)装配用的销孔(151)，以及用于偏心轮主轴(14)穿插的轴孔(163)。5.根据权利要求4所述的可横向抖动的止回吸盘抓手装置，其特征在于：所述的偏心轮主轴(14)依次穿过连杆(15)的滑杆(16)上的轴孔(163)组成曲柄滑块结构；所述的偏心轮主轴(14)的一端通过轴承(13)和轴封(12)装于前端盖(11)的轴承孔上，另一端通过轴承(13)装于后端盖(19)的轴承孔上；所述的偏心轮主轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉清，罗伟荣，王生海，刘将，陈海泉，韩广冬，刘志杰，王晓邦，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：
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