清洁机器人部署方法及系统技术方案

技术编号:32747999 阅读:21 留言:0更新日期:2022-03-20 08:55
本发明专利技术提供了一种清洁机器人部署方法及系统,所述方法包括如下步骤:步骤S1:将机械臂安装放置在移动底盘上,移动底盘带着机械臂自主导航至预设擦洗任务附近位置;步骤S2:移动底盘带着机械臂移动到台盆前方预设位置附近之后,部署时视觉系统构建台盆的三维点云模型,视觉系统安装在机械臂末端;步骤S3:采用外部位置引导实时轨迹跟随规划方法,通过外围设备去控制机械臂末端移动,机械臂控制相机扫图构建三维点云模型。本发明专利技术解决扫图过程繁琐,操作复杂的痛点,机械臂自动跟随外部设备,辅助部署,具有智能化,大大提升打扫效率。大大提升打扫效率。大大提升打扫效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人部署方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能机器人清洁的
,具体地,涉及清洁机器人部署方法及系统,尤其涉及一种清洁机器人快速部署方法及系统。

技术介绍

[0002]现在在清洁领域,使用智能机器人对酒店卫生间清扫属于空白领域,酒店卫生间清扫基本是人力清扫。使用智能机器人取代人力,是可行的也是前景广阔的一个市场。在清扫机器人进驻酒店之前,一般需要调试人员先针对酒店环境进行部署调试,但是酒店清扫的流程复杂,也给部署带来了很大的挑战,如何快速的部署是当前需要解决的技术问题。
[0003]在公开号为CN112677154A的专利文献中公开了一种人工智能清洁机器人协同清洁方法及系统,该方法包括:步骤1:根据清洗太阳能电池板或定日镜地图的面积,控制中心派出一定数量的机器人分散到需要清洗面积的各个位置;步骤2:对各个位置的太阳能电池板或定日镜进行评估,并把结果发送至控制中心;步骤3:控制中心在评估清洁需求和机器人清洁能力后根据部署逻辑得到部署方案,重新部署机器人;步骤4:每次部署并完成清洁任务后,利用机器学习方法对部署方案和机器人能力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人部署方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:步骤S1:将机械臂安装放置在移动底盘上,移动底盘带着机械臂自主导航至预设擦洗任务附近位置;步骤S2:移动底盘带着机械臂移动到台盆前方预设位置附近之后,部署时视觉系统构建台盆的三维点云模型,视觉系统安装在机械臂末端;步骤S3:采用外部位置引导实时轨迹跟随规划方法,通过外围设备去控制机械臂末端移动,机械臂控制相机扫图构建三维点云模型。2.根据权利要求1所述的清洁机器人部署方法,其特征在于,所述步骤S2还包括机械臂控制器控制机械臂运动和控制相机开始扫图,相机存储数据构建三维点云模型。3.根据权利要求1所述的清洁机器人部署方法,其特征在于,所述步骤S2包括如下步骤:步骤S2.1:移动底盘到达预设位置之后,穿戴在手上的可穿戴移动设备控制机械臂;步骤S2.2:按下开始按钮,基于mqtt协议,可穿戴移动设备与机械臂控制器进行通讯数据传输;步骤S2.3:按下开始按钮后可穿戴移动设备通过mqtt协议将开始命令发给机械臂控制器,机械臂控制器收到开始命令;步骤S2.4:可穿戴移动设备会按固定频率基于mqtt协议将当前设备位置数据发给机械臂控制器。4.根据权利要求3所述的清洁机器人部署方法,其特征在于,所述步骤S2.3还包括激活机械臂外部位置引导实时跟踪功能,械臂控制器给视觉系统发送开始扫图命令。5.根据权利要求1所述的清洁机器人部署方法,其特征在于,所述步骤S3包括如下步骤:步骤S3.1:机械臂收到开始命令,机械臂控制系统控制相机拍照,可穿戴移动设备每隔固定周期10*servo_cycle_time将可穿戴移动设备的位置发送给机械臂控制系统;步骤S3.2:机械臂采集每个周期的可穿戴移动设备位置posC(i),将数据发送给机械臂控制器系统;步骤S3.3:机械臂控制器系统根据数据点集,采用实时跟随调整方法,计算规划位置,规划机械臂末端位置;步骤S3.4:机械臂以末端初始位置posD(0)为起点,规划末端轨迹;步骤S3.5:将可穿戴移动设备的位置点集posC(i)位置做为输入,每次取50个周期的位置为一个移动窗口;步骤S3.6:机械臂末端实时跟随位置,机械臂接受相机的返回状态,当相机返回当前采集数据结束时,机械臂即认为路径结束。6.一种清洁机...

【专利技术属性】
技术研发人员:谢能达郭震
申请(专利权)人:上海景吾酷租科技发展有限公司
类型:发明
国别省市:

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