一种连续型机械臂自动加油系统技术方案

本发明专利技术公开了一种连续型机械臂自动加油系统，包括驱动箱、管路接头、驱动绳、加油管路、加油喷嘴、若干连接关节和若干柔性机械臂关节，管路接头的一端与驱动箱固结，另一端与相邻的柔性机械臂关节通过连接关节连接，驱动箱通过控制驱动绳来控制若干柔性机械臂关节的运动，加油喷嘴通过连接关节安装于远离管路接头的柔性机械臂关节上，加油管路贯穿设置于若干柔性机械臂关节内部，加油管路的一端与管路接头连接，另一端与加油喷嘴连接；若干柔性机械臂关节之间通过连接关节活动连接，柔性机械臂关节与对应的连接关节之间至少具有两个方向的自由度。相较于现有技术，本发明专利技术结构简单灵活，可实现安全及快速的自动加油。可实现安全及快速的自动加油。可实现安全及快速的自动加油。

【技术实现步骤摘要】
一种连续型机械臂自动加油系统


[0001]本专利技术涉及车辆自动加油
，特别涉及一种连续型机械臂自动加油系统。

技术介绍

[0002]随着科学技术的迅猛发展，各种各样的机器人层出不穷，涉及人们生活的方方面面，比如工业机器人、医疗机器人、服务机器人、特种机器人等。这些机器人很大程度上减轻了人们的劳动负担，方便了人们的生活。目前，加油机器人已经在车辆自动加油领域展开了试验，期待能够代替人力完成自主加油，节省人工成本，提高加油效率。但是，目前采用的加油机器人为常规的刚性机械臂具有价格成本高、人机交互性差以及占据空间大等缺陷，具体如下：
[0003]1、刚性机械臂其本体的刚度较大、危险性较高；
[0004]2、刚性机械臂由多个离散的关节点和连杆组成，其自由度有限；
[0005]3、刚性机械臂受限于本体结构，需要较大的安装空间。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提出一种连续型机械臂自动加油系统，旨在替代刚性臂自动加油系统，实现安全及快速的自动加油。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了一种种连续型机械臂自动加油系统，所述系统包括驱动箱、管路接头、驱动绳、加油管路、加油喷嘴、若干连接关节和若干柔性机械臂关节，所述管路接头的一端与所述驱动箱固结，另一端与相邻的柔性机械臂关节通过所述连接关节连接，所述驱动箱通过控制所述驱动绳来控制所述若干柔性机械臂关节的运动，所述加油喷嘴通过所述连接关节安装于远离所述管路接头的柔性机械臂关节上，所述加油管路贯穿设置于所述若干柔性机械臂关节内部，所述加油管路的一端与所述管路接头连接，另一端与所述加油喷嘴连接；
[0008]所述若干柔性机械臂关节之间通过所述连接关节活动连接，所述柔性机械臂关节与对应的连接关节之间至少具有两个方向的自由度。
[0009]本专利技术进一步地技术方案是，所述管路接头包括用于连接外接供油系统的外接口、用于连接所述加油管路的一端的内接口、连通所述外接口和内接口的内部通道。
[0010]本专利技术连续型机械臂自动加油系统的有益效果是：
[0011]1、相对于刚性机械臂加油系统，本专利技术连续型机械臂加油系统所占空间小，可以在非常小的空间内安放；
[0012]2、相对于刚性机械臂加油系统，本专利技术连续型机械臂加油系统结构简单，而且具有多个自由度，灵活性高，可实现安全及快速的自动加油；
[0013]3、相对于刚性机械臂加油系统，本专利技术连续型机械臂加油系统的刚度及转动惯量较小，在作业过程中安全性较高，对车辆及人员具有较高的安全性。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0015]图1是本专利技术连续型机械臂自动加油系统较佳实施例的整体结构示意图；
[0016]图2是本专利技术连续型机械臂自动加油系统较佳实施例的局部放大图；
[0017]图3是管路接头的结构示意图；
[0018]图4是管路接头的剖视图。
[0019]附图标号说明：
[0020]驱动箱1；管路接头2；驱动绳3；加油管路4；加油喷嘴5；连接关节6；柔性机械臂关节7；外接口8；内接口9；内部通道10。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0023]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0024]请参照图1至图4，本专利技术提出一种连续型机械臂自动加油系统，本专利技术连续型机械臂自动加油系统较佳实施例包括驱动箱1、管路接头2、驱动绳3、加油管路4、加油喷嘴5、若干连接关节6和若干柔性机械臂关节7。
[0025]其中，所述管路接头2的一端与所述驱动箱1固结，另一端与相邻的柔性机械臂关节7通过所述连接关节6连接，所述驱动箱1通过控制所述驱动绳3来控制所述若干柔性机械臂关节7的运动，所述加油喷嘴5通过所述连接关节6安装于远离所述管路接头2的柔性机械臂关节7上，所述加油管路4贯穿设置于所述若干柔性机械臂关节7内部，所述加油管路4的一端与所述管路接头2连接，另一端与所述加油喷嘴5连接。
[0026]所述若干柔性机械臂关节7之间通过所述连接关节6活动连接，所述柔性机械臂关节7与对应的连接关节6之间至少具有两个方向的自由度，从而实现多自由度运动。
[0027]本实施例连续型机械臂自动加油系统工作时，通过外界定位摄像头精确地计算出
油箱加油口的准确物理位置，然后由所述柔性机械臂关节7携带所述加油喷嘴5插入到油箱的加油口，通过所述若干柔性机械臂关节7内部携带的加油管路4进行供油，从而通过所述加油喷嘴5将油准确地加入到油箱中。
[0028]本实施例中，所述管路接头2包括用于连接外接供油系统的外接口8、用于连接所述加油管路4的一端的内接口9、连通所述外接口8和内接口9的内部通道10。
[0029]本实施例中，外界供油系统供给的油，通过所述外接口8，流经所述内部通道10，再通过所述内接口9流向所述加油管路4，最终实现所述连续型机械臂自动加油系统的供油。
[0030]本专利技术连续型机械臂自动加油系统的有益效果是：
[0031]1、相对于刚性机械臂加油系统，本专利技术连续型机械臂加油系统所占空间小，可以在非常小的空间内安放；
[0032]2、相对于刚性机械臂加油系统，本专利技术连续型机械臂加油系统结构简单，而且具有多个自由度，灵活性高，可实现安全及快速的自动加油；
[0033]3、相对于刚性机械臂加油系统，本专利技术连续型机械臂加油系统的刚度及转动惯量较小，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连续型机械臂自动加油系统，其特征在于，所述系统包括驱动箱、管路接头、驱动绳、加油管路、加油喷嘴、若干连接关节和若干柔性机械臂关节，所述管路接头的一端与所述驱动箱固结，另一端与相邻的柔性机械臂关节通过所述连接关节连接，所述驱动箱通过控制所述驱动绳来控制所述若干柔性机械臂关节的运动，所述加油喷嘴通过所述连接关节安装于远离所述管路接头的柔性机械臂关节上，所述加油管路贯穿设置于所述若干柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，王学谦，王松涛，
申请(专利权)人：深圳清华大学研究院，
类型：发明
国别省市：