本发明专利技术公开了一种自动机器人加油装置及加油方法，包括安装柜体，所述安装柜体内包括移动基座、机械手、加油机构；加油机构包括相互临近且能够独立工作的油箱盖启闭组件和加油组件；油箱盖启闭组件包括设于机械臂端部的夹爪转动装置、与夹爪转动装置连接的缓冲件、与缓冲件连接的夹爪驱动装置；夹爪驱动装置上设置有可相对夹持或松开的夹爪，夹爪用于对油箱内盖的启闭；加油组件包括加油支架、设于加油支架上的加油枪、设于加油枪上并与加油枪拨杆连接的拨杆驱动装置；解决现有机器人加油设备结构复杂、只能单侧加油、作业半径小导致对加油汽车停驻精度范围控制要求高，且在加注过程中加油枪与油箱口配合精度不高导致加油效率低的技术问题。低的技术问题。低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
自动机器人加油装置及加油方法
[0001]本专利技术涉及汽车自动加油
，具体涉及一种自动机器人加油装置及加油方法。
技术介绍
[0002]汽车加油站是利用加油机给汽车补给油料的场所，是国民经济中交通运输产业发展的重要产物。目前，汽车在加油站主要有专职加油员加油、自助加油两种加油模式：最早出现的是专职加油员加油模式：加油站的专职加油员询问驾驶员需要加注的油品型号和数量，并操作加油机完成加油。我国加油站大量采用该加油模式，但这种模式导致加油站人力成本高，专职加油员劳动强度大，易受挥发性有机油料的侵害，严冬酷暑时工作环境恶劣。随后产生了自助加油模式：驾驶员支付现金或刷卡后自己操作加油枪给汽车加油，该加油模式在发达国家已广泛使用，我国也开始逐步采用。这种自助加油模式将专职加油员的工作转嫁给驾驶员，要求驾驶员会操作加油机，非常不便于残疾人、孕妇等特殊驾驶员加油 。
[0003]随着科学技术的进步，尤其是自动化、信息化技术的迅猛发展，以人为主导的传统生产模式正朝向以机器人为主导的智能化生产模式转换。机器人技术的发展为加油站提供了新的服务方式
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加油机器人：利用传感器定位汽车及其油箱门和油箱口，控制系统指挥机器人自动完成加油。但现有的加油机器人结构往往比较复杂，如公布号为CN112299359A的中国专利技术专利申请公开了一种具有双臂结构的全自动加油机器人，通过设置两个机械臂，其中一个机械臂上设置有油箱盖启闭装置，用于油箱盖的打开；另一个机械臂上设置有加油装置，用于加油，来实现车辆加油的全自动化。上述专利设置了三轴移动装置，其包括设置在底座上通过横向移动电机实现横向移动的行走架、设置在行走架上通过升降电机实现上下移动的升降座、设置在升降座上通过前后移动电机实现前后移动的前后移动台，这种三轴移动装置的结构较为复杂，装置的占用空间较大，使用起来较为不便，且机械臂运动范围受限于固定设置行走架的长度，导致机械臂作业半径小，对加油汽车停驻的范围精度控制要求较高；机械臂只能进行单侧加油，对加油站的利用空间造成一定程度上的浪费，而且会对加油效率造成一定影响。
[0004]因此，有必要对现有的机器人加油机的传动结构进行技术改进，以简化其结构，提高其使用的灵活性，以及减小其占用的空间，同时扩展加油机器人的作业范围，降低对用户驻车精度的要求，合理利用加油站空间，保证实现双侧加油的功能，提高加油站空间利用率和加油效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动机器人加油装置及加油方法，以解决现有机器人加油设备结构复杂、只能单侧加油、作业半径小而导致对加油汽车停驻精度范围控制要求较高，且在加注过程中加油枪与油箱口配合精度不高而导致加油效率低的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
设计一种自动机器人加油机，包括安装柜体，所述安装柜体内包括移动基座、机械手、加油机构；所述移动基座设置于所述安装柜体上并与所述机械手的一端连接，所述加油机构安装于所述机械手的另一端；所述加油机构包括相互临近且能够分别独立工作的油箱盖启闭组件和加油组件；所述油箱盖启闭组件包括设置于所述机械臂端部的夹爪转动装置、与所述夹爪转动装置连接的缓冲件、与所述缓冲件连接的夹爪驱动装置；所述夹爪驱动装置上设置有可相对夹持或松开的夹爪，所述夹爪用于对油箱内盖的启闭；所述加油组件包括加油支架、设置于所述加油支架上的加油枪、设置于所述加油枪上并与所述加油枪拨杆连接的拨杆驱动装置。
[0007]优选的，所述油箱盖启闭组件底部固定设有滑移机构；所述滑移机构包括与所述加油支架固定连接的滑块、与所述滑块连接用于为其提供行走路线的滑轨、以及为滑块提供动力的驱动装置。
[0008]优选的，所述缓冲件包括与所述夹爪驱动装置连接的导柱和套设于所述导柱内的缓冲弹簧，用于消除夹爪旋拧油箱内盖时产生向后的相对作用力对油箱盖启闭组件产生的硬性损伤。
[0009]优选的，所述夹爪内侧设有橡胶垫，所述橡胶垫上设有凹槽/凸起，以增大夹爪与油箱内盖间的摩擦力。
[0010]优选的，所述油箱盖启闭组件设有外壳，所述外壳上设有油箱外盖启闭组件，所述油箱外盖启闭组件包括设于所述外壳上的弹性杆以及设于所述弹性杆末端的真空吸盘。
[0011]优选的，所述机械臂为带有多个转动关节的机械臂，且所述机械臂前端设置有前端旋转轴，以使所述油加油机构可周向转动。
[0012]优选的，所述自动机器人加油机还包括设于所述加油机构上的3D视觉仪；所述3D视觉仪随动于所述加油机构，用于识别加注车辆的油箱外盖、内盖及油箱口位置。
[0013]优选的，所述安装柜体上设置有测距传感器，用于实时监测汽车的停驻位置信息。
[0014]设计一种自动机器人加油装置，包括两侧对称设置的上述自动机器人加油机；所述自动机器人加油装置包括设置于安装柜体上的自动灭火模块和加注安全防护模块。
[0015]设计一种自动加油方法，基于上述自动机器人加油装置而实施，包括以下步骤：S1, 以对应的测距传感器实时检测汽车油箱盖和到汽车侧面的距离，通过所述移动基座带动所述机械臂移动到指定位置，通过机械臂微调使加油机构处于最佳的作业位置，保证加油效率和作业成功率；S2，所述加油机构的油箱盖启闭组件利用弹性杆末端的真空吸盘，打开汽车的油箱外盖，利用夹爪驱动装置上的夹爪打开油箱内盖；S3，3D视觉仪识别油箱口位置信息，所述加油组件通过滑移机构移动到位后，将加油枪伸入油箱口进行加油，加完油后加油枪收回，加油组件复位；S4，油箱盖启闭组件中的夹爪抓取油箱内盖，将油箱内盖拧回，利用弹性杆末端真空吸盘将油箱外盖合上，完成一次加油过程。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的主要有益技术效果在于：1.本专利技术通过在加油柜体上设置的移动基座与带有多个转动关节的机械臂配合，提高了加油机器人的传动灵活性，简化机器人的传动结构的复杂性，同时提高了加油机器人的加注效率。
[0017]2.本专利技术通过将3D视觉仪安装于机械臂的末端与临近的加油机构配合，减小了各系统的累计误差，提高了识别精度的作业成功率。
[0018]3.本专利技术加油柜体上设置的移动基座与带有多个转动关节的机械臂配合，扩展加油机器人作业半径的同时也提升了加油机器人的作业柔性，解决了现有加油机器人技术中需要对客户驻车位置进行精确控制的问题，真正实现自动化功能。
[0019]4.本专利技术可进一步的对称设置双侧自动机器人加油装置，以满足两侧同时加油需求，提高加油站空间的合理运用，提高加油的效率，减少加油等待时间，提升了客户使用的满意度。
附图说明
[0020]图1为本专利技术自动机器人加油机的正面结构示意图。
[0021]图2为本专利技术自动机器人加油机的结构示意图。
[0022]图3为本专利技术自动机器人加油机移动基座的结构示意图。
[0023]图4为本专利技术自动机器人加油机油箱内盖启闭组件的结构示意图。
[0024]图5为本专利技术自动机器人加油机加油组件与滑移机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动机器人加油机，包括安装柜体，其特征在于，所述安装柜体内包括移动基座、机械手、加油机构；所述移动基座设置于所述安装柜体上并与所述机械手的一端连接，所述加油机构安装于所述机械手的另一端；所述加油机构包括相互临近且能够分别独立工作的油箱盖启闭组件和加油组件；所述油箱盖启闭组件包括设置于所述机械臂端部的夹爪转动装置、与所述夹爪转动装置连接的缓冲件、与所述缓冲件连接的夹爪驱动装置；所述夹爪驱动装置上设置有可相对夹持或松开的夹爪，所述夹爪用于对油箱内盖的启闭；所述加油组件包括加油支架、设置于所述加油支架上的加油枪、设置于所述加油枪上并与所述加油枪拨杆连接的拨杆驱动装置。2.根据权利要求1所述的自动机器人加油机，其特征在于，所述油箱盖启闭组件底部固定设有滑移机构；所述滑移机构包括与所述加油支架固定连接的滑块、与所述滑块连接用于为其提供行走路线的滑轨、以及为滑块提供动力的驱动装置。3.根据权利要求1所述的自动机器人加油机，其特征在于，所述缓冲件包括与所述夹爪驱动装置连接的导柱和套设于所述导柱内的缓冲弹簧，用于消除夹爪旋拧油箱内盖时产生向后的相对作用力对油箱盖启闭组件产生的硬性损伤。4.根据权利要求1所述的自动机器人加油机，其特征在于，所述夹爪内侧设有橡胶垫，所述橡胶垫上设有凹槽/凸起，以增大夹爪与油箱内盖间的摩擦力。5.根据权利要求1所述的自动机器人加油机，其特征在于，所述油箱盖启闭组件设有外壳，所述外壳上设有油箱外盖启闭组件，所述油箱外盖启闭组件包括设于所述外壳上的弹性杆以及设于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶杨明，周亮，朱要辉，
申请(专利权)人：正星科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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