一种机器人触觉传感器响应时间测试系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及触觉传感器测试技术领域，具体涉及一种机器人触觉传感器响应时间测试系统及方法，其中系统包括：环境设置模块，用于根据预设测试范围设置环境参数，得到测试环境；测试执行模块，用于在测试环境中测试触觉传感器，得到各个时刻的应力信号和应变信号，并根据应力信号和应变信号计算得到各个时刻的应力参数和应变参数；信号处理模块，用于按照预设时段分别时间积分应力参数和应变参数，得到多个应力积分与多个应变积分；响应分析模块，用于在频域分析应力积分的频域延时，在时域分析应变积分的时域延时，将频域延时和时域延时中的最大值，作为触觉传感器的响应时间。本方案解决了测试触觉传感器的响应时间精确度低的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人触觉传感器响应时间测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及触觉传感器测试
，具体涉及一种机器人触觉传感器响应时间测试系统及方法。

技术介绍

[0002]触觉传感器，是指能够感受被测应力，并且按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或者装置。触觉传感器通常是由敏感元件和转换元件组成，敏感元件直接接触被测应力，转换元件将被测应力转换成适于传输或者测量的电信号。
[0003]触觉传感器在机器人系统中具有重要作用，可以说，触觉传感器是机器人模仿人类感知功能的核心技术。特别是，触觉传感器的响应时间直接决定机器人的响应性能，故而，有必要测试触觉传感器的性能响应时间，确保能够满足实际需要。事实上，已有专利公开了传感器响应时间的测量方法：首先，采集传感器输出的噪声信号，噪声信号通常满足正态分布；然后，在频域分析噪声信号的频域延时，在时域分析噪声信号的时域延时；最后，将频域延时和时域延时中的最大值作为传感器的响应时间。
[0004]虽然说，可以采用频域分析和时域分析两种独立的方式分析传感器的噪声信号，通过比较时域和频域的响应时间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人触觉传感器响应时间测试系统，其特征在于，包括：环境设置模块，用于根据预设测试范围设置环境参数，得到测试环境；测试执行模块，用于在测试环境中测试触觉传感器，得到各个时刻的应力信号和应变信号，并根据应力信号和应变信号计算得到各个时刻的应力参数和应变参数；信号处理模块，用于按照预设时段分别时间积分应力参数和应变参数，得到多个应力积分与多个应变积分；响应分析模块，用于在频域分析应力积分的频域延时，在时域分析应变积分的时域延时；或者，在频域分析应变积分的频域延时，在时域分析应力积分的时域延时；将频域延时和时域延时中的最大值，作为触觉传感器的响应时间。2.如权利要求1所述的机器人触觉传感器响应时间测试系统，其特征在于，信号处理模块根据环境参数的变化幅度确定预设时段，预设时段与环境参数的变化幅度成正比。3.如权利要求1或2所述的机器人触觉传感器响应时间测试系统，其特征在于，环境设置模块用于调节环境温度在预设测试范围进行变化，预设测试范围为触觉传感器的温度工作区间。4.如权利要求1或2所述的机器人触觉传感器响应时间测试系统，其特征在于，环境设置模块用于调节环境湿度在预设测试范围进行变化，预设测试范围为触觉传感器的湿度工作区间。5.如权利要求2～4任一项所述的机器人触觉传感器响应时间测试系统，其特征在于，环境设置模块用于按照等差数列的规律调节环境温度或者环境湿度在预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱崇来，李书阁，彭安霞，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：