引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人制造方法及图纸

本公开涉及引领机器人技术领域，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人。该方法包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。本公开使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。了来访者行走过程中的安全保障。了来访者行走过程中的安全保障。

【技术实现步骤摘要】
引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人


[0001]本公开涉及引领机器人
，尤其涉及一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，已经有使用机器人来为对到访环境不熟悉的来访者领路的产品应用。但实际应用发现，目前这种机器人还不够智能，当为来访者领路的过程中如果碰到障碍物，机器人仅可以针对自身进行避障或者对该障碍物进行简单报警提示，而不能从来访者的角度来对准确地对来访者进行障碍物提醒，智能化程度较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人，以解决现有技术中引领机器人智能化程度较低，不能从来访者的角度来对准确地对来访者进行障碍物提醒的问题。
[0004]本公开实施例的第一方面，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法，包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。
[0005]本公开实施例的第二方面，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒装置，包括：位置获取模块，被配置为在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；方位确认模块，被配置为基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；语音提醒模块，被配置为控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。
[0006]本公开实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0007]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开实施例通过在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位，使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0009]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
[0010]图2是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法的流程示意图；
[0011]图3是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒装置的结构示意图；
[0012]图4是本公开实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0014]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法和装置。
[0015]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括机器人1和来访者2。
[0016]机器人1可以为领路机器人，用于为来访者2指路或领路。具体地，机器人1可以包括扬声器、传感器和计算设备，传感器可以包括摄像头、射频阅读器和定位装置等，该传感器用于采集机器人1自身或周围的信息，或者来访者2的信息等，之后由计算设备对该感知设备采集到的信息进行分析处理，得到对来访者的提醒指令，并基于该提醒指令控制扬声器发出对来访者的语音提醒。
[0017]来访者2可以在机器人1上输入想要到达的目标地点(如图1中的位置B)，由机器人2确定由当前位置(如图1中的位置A)至目标地点的导航路线(如图1中的路线S)，之后，机器人2沿导航路线S移动来引领来访者2到达目标地点。在本公开应用场景下，机器人1引领来访者2到达目标地点的过程中，机器人1可以对周围的障碍物进行检测，当检测到障碍物3时，机器人1可以计算出该障碍物相对于来访者2的方位(包括方向和位置)，然后在机器人1上播放语音信息，来提醒来访者2障碍物的方位。
[0018]图2是本公开实施例提供的一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法的流程图。图2的引领机器人周围障碍物的语音提醒方法可以由图1的机器人1执行。如图2所示，该引领机器人周围障碍物的语音提醒方法包括：
[0019]S201，在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；
[0020]S202，基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；
[0021]S203，控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该
周围障碍物相对该来访者的方位。
[0022]具体地，第一位置和第二位置都是以引领机器人参考下的位置信息，因此，通过坐标的转换，可以将周围障碍物相对引领机器人的第一位置转换为以来访者为参考下的位置信息，以及将来访者相对机器人的第二位置转换为以来访者为参考下的位置信息，从而得到机器人周围障碍物在来访者为参考下相对来访者的方位，这样，当引领机器人发出语音信息时，能够提醒来访者周围障碍物的方位，避免来访者因碰到障碍物受伤。
[0023]本公开实施例通过在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位，使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。
[0024]对于机器人周围的障碍物，可以通过设置在引领机器人上的传感器来检测得到。例如，结合图1应用场景来说，假设引领机器人为图1中的机器人1，那么，可以利用设置在机器人1上的摄像头来检测周围的障碍物，或者，也可以利用设置在机器人1上的射频阅读器来检测周围的障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法，其特征在于，包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，以及所述来访者相对所述引领机器人的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述周围障碍物相对所述来访者的方位；控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围障碍物包括静态障碍物；所述获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，包括：获取所述引领机器人的定位信息；基于所述定位信息确定所述引领机器人在所述导航路线上的实时位置；基于在地图上预先标记的障碍物位置，确定在所述引领机器人实时位置周围的障碍物的第一位置，所述地图包括用于生成所述导航路线的三维地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，还包括：利用设置在所述引领机器人上的阅读器读取周围的目标电子标签的接收信号强度，所述目标电子标签预先固定在静态障碍物上；基于所述特征信息，确定所述引领机器人周围障碍物的第一位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围障碍物包括动态障碍物；所述获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，还包括：采集所述引领机器人周围的图像，所述图像包括三维图像；基于所述三维图像，确定所述引领机器人周围障碍物的第一位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述来访者相对所述引领机器人的第二位置，包括：基于所述三维图像，确定所述来访者相对所述引领机器人的第二位置，所述三维图像中包含所述来访者的图像。6.根据权利要求4所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，张卫芳，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：