机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。本发明专利技术实施例通过广角摄像头采集区域图像降低环境对跟随效果的影响，根据目标特征识别跟随目标，提高目标跟随的准确性，可增强机器人运动安全性。增强机器人运动安全性。增强机器人运动安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机应用
，尤其涉及一种机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着万物互联时代的到来，能够进行自主移动的智能机器人逐渐成为生活的重要助手，如，清洁机器人、送货机器人等。目前某些机器人具有智能跟随功能以实现移动机器人跟随特定服务目标用户，降低工作人员的工作量。目前智能跟随功能主要依据红外线传感器、激光雷达和深度相机等设备，这些设备容易受到环境的影响，导致智能跟随功能的稳定性较差，例如，高精度雷达在狭窄环境中由于雷达反射受限，导致智能跟随功能的跟随效果不理想；对于深度相机，视野较小，在跟随目标快速移动时，存在目标丢失的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现智能机器人的智能跟随，降低环境对跟随效果的影响，提高跟随精确率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人目标跟随控制方法，其中，该方法包括：
[0005]基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；
[0006]根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；
[0007]根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人目标跟随控制装置，其中，该装置包括：
[0009]人员识别模块，用于基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；
[0010]目标确定模块，用于根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；
[0011]目标跟随模块，用于根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过使用摄像头采集环境图像，并确定环境图像中的
区域图像，根据区域图像的人员特征确定跟随目标，按照跟随目标的位置信息生成移动路径并进行行动，以实现机器人的目标跟随，可降低环境对跟随效果的影响，可提高机器人目标跟随的稳定性。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人目标跟随控制方法的流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例二提供的另一种机器人目标跟随控制方法的流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例三提供的一种机器人目标跟随控制装置的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0023]实施例一
[0024]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人目标跟随控制方法的流程图，本专利技术实施例可适用于机器人跟随控制的情况。该方法可以由机器人目标跟随控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本专利技术实施例提供的方法具体包括如下步骤：
[0025]步骤110、基于摄像头采集环境图像，并识别环境图像中的区域图像。
[0026]其中，摄像头可以是具有图像采集功能的装置，摄像头可以包括单目摄像头、双目摄像头、多目摄像头以及广角摄像头等。环境图像可以是机器人所处环境的图像，可以包括位于机器人前方或者侧方的物体图像，区域图像可以是环境图像中包括单个人体的图像，可以理解的是，区域图像可以位于环境图像内部。
[0027]在本专利技术实施例中，机器人可以使用摄像头采集其所处环境的环境图像，其中，摄像头可以安装在机器人中。可以对环境图像进行识别，以获取到包含单个人体的区域图像，在此不对环境图像中识别区域图像的方式进行限制，例如，可以是判断环境图像中是否人脸或者对环境图像进行人体姿态识别，从而确定出环境图像中的区域图像，可以理解的是，环境图像中可以包括多个人体，环境图像中可以识别出多个区域图像。
[0028]步骤120、根据区域图像的人员特征确定跟随目标。
[0029]其中，人员特征可以是区域图像中的特征，可以包括姿态特征、生物学特征等。
[0030]具体的，可以通过神经网络模型或者图像匹配的提取区域图像中的人员特征，可以对人员特征进行判别确定，该人员特征是否符号跟随目标的要求，可以将符合跟随目标要求的区域图像作为跟随目标。
[0031]步骤130、根据跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照移动路径行动。
[0032]其中，位置信息可以是跟随目标所处位置处的信息，可以包括位置坐标和方向，移动路径可以由一个或多个位置点组成，机器人可以沿移动路径服务跟随目标。
[0033]在专利技术实施例中，可以提取跟随目标的位置信息，并按照位置信息生成移动路径，可以控制机器人按照移动路径移动，实现跟随目标的跟随。可以理解的是，目标跟随的过程可以是一个动态的过程，机器人按照移动路径到跟随模板处后，可以重新执行步骤110到步骤130从而实现目标跟随。其中，移动路径的生成可以是通过按照位置信息和机器人位置拟合的方式确定。
[0034]本专利技术实施例，通过使用摄像头采集环境图像，并确定环境图像中的区域图像，根据区域图像的人员特征确定跟随目标，按照跟随目标的位置信息生成移动路径并进行行动，以实现机器人的目标跟随，可降低环境对跟随效果的影响，可提高机器人目标跟随的稳定性。
[0035]实施例二
[0036]图2是本专利技术实施例二提供的另一种机器人目标跟随控制方法的流程图，本专利技术实施例是在上述专利技术实施例基础上的具体化，参见图2，本专利技术实施例提供的方法具体包括如下步骤：
[0037]步骤210、控制摄像头定时采集机器人预设方向的环境图像。
[0038]其中，预设方向可以是预先设定的环境图像的采集方向，预设方向可以包括机器人前方、机器人侧方、机器人上方等。
[0039]在本专利技术实施例中，机器人可以控制摄像头沿预设方向采集环境图像，该预设方向可以由机器人用户设定或者由机器人根据配置文件设定。
[0040]步骤220、按照人物识别特征提取环境图像中的区域图像。
[0041]其中，人物识别特征可以是识别人体的特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人目标跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像，包括：控制所述摄像头实时采集所述机器人预设方向的所述环境图像；按照人物识别特征提取所述环境图像中的区域图像。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标，包括：在所述区域图像中提取所述人员特征；将所述人员特征与预存的所述跟随目标的目标特征进行比较；将所述人员特征和所述目标特征相同的所述区域图像设定为跟随目标。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述区域图像包括：单个人体的图像区域。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动，包括：确定所述跟随目标与所述机器人的距离和方向作为所述位置信息；按照所述距离和方向确定所述移动路径的位置点和移动速度；控...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斌，崔潇，曾祥永，兰婷婷，吴凤娇，孙收余，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：