智能移动设备及其控制方法、存储介质技术

本发明专利技术公开了一种智能移动设备及其控制方法、存储介质，该智能移动设备包括所述行进控制模块和模式切换模块，行进控制模块控制智能移动设备进行弓字形行进；所述模式切换模块用于判断所述智能移动设备是否困于特定空间内，并在判定所述智能移动设备困于特定空间内，指示所述控制单元进入第一脱困模式。在所述第一脱困模式中，所述行进控制模块配置为使智能移动设备进行碰撞

【技术实现步骤摘要】
智能移动设备及其控制方法、存储介质
[0001]本申请为申请日是2018年05月17日、申请号是201810476201.7、专利技术名称是“智能移动设备及其控制方法、存储介质”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种智能移动设备
，更具体涉及一种智能移动设备及其控制方法、存储介质。

技术介绍

[0003]随着生活水平的提高以及技术的发展，诸如清洁机器人或扫地机的智能移动设备得到了广泛的应用。目前智能移动设备的一种路径规划方法是采用惯性导航系统来进行路径规划，具体地惯性导航系统通过里程计(odo)、陀螺仪和光鼠等传感器配合软件控制使得智能移动设备按照弓字行走的方式进行清扫，参见图1所示的惯性导航系统控制下的路径规划示意图。
[0004]然而随着时间的推移和遇到一些需要越障等情况的发生，智能移动设备惯性导航系统的累计误差会导致坐标、航线的不准确，尤其是当智能移动设备进入到小空间以后，智能移动设备经过进入口，在小空间行走后由于累计误差，其内部储存的进入口信息已经发生偏移，智能移动设备已经无法从该进入口出去，从而脱离该小空间，此种情况下，智能移动设备无法找到真实的进入口，即无法依照真实的进入口信息为依据走出该小空间。例如图2所示，智能移动设备(图中圆圈所示)从o点出发，沿箭头方向行驶到a点，此时智能移动设备行走形成闭环，需要找到一未行走区域继续前进，即需行进到h行继续行进。智能移动设备从入口c进入，理想状态下行进路径为从a到b以完成行进(goto)逻辑继续执行清扫，但是由于智能移动设备的累计误差，智能移动设备会认为d处为入口，实际上执行了由a到e的逻辑，此时就会出现d处不是入口，智能移动设备无法出去，而是撞墙的问题，导致智能移动设备卡在该区域。
[0005]目前大部分智能移动设备可以实现越障碍物，绕障碍物行走等功能，但是在上述困于小空间内时并不能实现很好的脱离，导致智能移动设备被卡在该小空间中。
[0006]因此，需要提供一种智能移动设备及其控制方法、存储介质，以解决上面提到的问题。

技术实现思路

[0007]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0008]为了解决上述问题，本专利技术一方面公开了一种智能移动设备，所述智能移动设备的工作模式包括正常行进模式和第一脱困模式，所述智能移动设备包括：
[0009]主体，所述主体具有能使其沿设定路径行进的行动机构；
[0010]碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在主体的前端区域，用于检测所述智能移动设备与障碍物的撞击；
[0011]控制单元，所述控制单元包括行进控制模块、模式切换模块、脱困判断模块，所述模式切换模块基于设定条件使所述智能移动设备在所述多于一个的工作模式中进行切换，其中
[0012]在所述正常行进模式中，所述行进控制模块用于控制所述行动机构使所述主体在行进区域中进行弓字形行进，所述弓字形包括多个平行的移动行；
[0013]所述模式切换模块用于在所述主体进行弓字形行进的过程中，判断所述智能移动设备是否困于特定空间内，如果判定所述智能移动设备困于特定空间内，则指示所述控制单元进入所述第一脱困模式，
[0014]在所述第一脱困模式中，所述行进控制模块配置为控制所述智能移动设备重复执行下述操作：
[0015]当所述智能移动设备的碰撞传感器撞到障碍物后，控制所述智能移动设备沿第一方向旋转直到所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除为止；
[0016]当智能移动设备的所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除后，控制所述智能移动设备继续行进；
[0017]其中，在所述第一脱困模式中，基于所述智能移动设备记录的移动行的位置信息，在所述智能移动设备的移动行上确定第一目标点，并控制所述智能移动设备朝向所述第一目标点方向行进，其中，所述第一目标点位于所述特定空间之外；
[0018]所述脱困判断模块用于判定所述智能移动设备是否脱困成功，如果判定所述智能移动设备脱困成功则指示所述控制单元进入所述正常行进模式，在所述正常行进模式中，所述控制单元控制所述智能移动设备在所述行进区域中进行弓字形行进。
[0019]在本专利技术一个实施例中，在所述第一脱困模式中，当智能移动设备的所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除后，所述控制单元控制所述智能移动设备直接转弯并继续行进。
[0020]在本专利技术一个实施例中，所述控制单元还包括方向判断模块，在所述第一脱困模式中，所述方向判断模块配置为：在所述智能移动设备的当前行进时间或当前行进距离达到设定阈值时判断所述智能移动设备是否朝向所述第一目标点行进。
[0021]在本专利技术一个实施例中，所述方向判断模块进一步配置为：
[0022]以所述智能移动设备当前所在位置为原点，在所述第一目标点和所述原点之间建立角度坐标；
[0023]判断所述智能移动设备的前端是否朝向所述角度坐标的第一区域内，其中，所述第一区域指的是从所述第一目标点和所述原点之间的连线开始到与所述连线的夹角为预设角度的预设线段之间区域；
[0024]如果是则判定所述智能移动设备是在朝向所述第一目标点行进，反之则判定所述智能移动设备不是在朝向所述第一目标点行进。
[0025]在本专利技术一个实施例中，所述方向判断模块进一步配置为：
[0026]如果判定所述智能移动设备是在朝向所述第一目标点行进，则指示所述行进控制模块当所述智能移动设备撞到所述障碍物后，继续控制所述智能移动设备沿所述第一方向
旋转直到所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除为止；
[0027]如果判定所述智能移动设备不是在朝向所述第一目标点行进，则指示所述行进控制模块调转所述智能移动设备的方向，且在所述智能移动设备撞击到障碍物后控制所述智能移动设备沿第二方向旋转直到所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除为止，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0028]在本专利技术一个实施例中，所述脱困判断模块在所述碰撞传感器检测不到撞击触发和/或所述智能移动设备处于所述特定空间之外时判定所述智能移动设备脱困成功。
[0029]在本专利技术一个实施例中，所述脱困判断模块在所述智能移动设备行进最大脱困时间或最长脱困距离后仍然处于所述特定空间时判定所述智能移动设备脱困失败。
[0030]在本专利技术一个实施例中，所述智能移动设备还包括：
[0031]前方障碍物传感器，所述前方障碍物传感器设置在所述智能移动设备的前端，用于检测所述智能移动设备前方一定角度和一定距离范围内的障碍物。
[0032]在本专利技术一个实施例中，所述智能移动设备的工作模式还包括第二脱困模式，所述模式切换模块进一步配置为：当所述碰撞传感器在所述智能移动设备的两侧相继都检测到撞击且所述前方障碍物传感器未检测到障碍物时，指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能移动设备，其特征在于，所述智能移动设备的工作模式包括正常行进模式和第一脱困模式，所述智能移动设备包括：主体，所述主体具有能使其沿设定路径行进的行动机构；碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在主体的前端区域，用于检测所述智能移动设备与障碍物的撞击；控制单元，所述控制单元包括行进控制模块、模式切换模块、脱困判断模块，所述模式切换模块基于设定条件使所述智能移动设备在所述多于一个的工作模式中进行切换，其中在所述正常行进模式中，所述行进控制模块用于控制所述行动机构使所述主体在行进区域中进行弓字形行进，所述弓字形包括多个平行的移动行；所述模式切换模块用于在所述主体进行弓字形行进的过程中，判断所述智能移动设备是否困于特定空间内，如果判定所述智能移动设备困于特定空间内，则指示所述控制单元进入所述第一脱困模式，在所述第一脱困模式中，所述行进控制模块配置为控制所述智能移动设备重复执行下述操作：当所述智能移动设备的碰撞传感器撞到障碍物后，控制所述智能移动设备沿第一方向旋转直到所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除为止；当智能移动设备的所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除后，控制所述智能移动设备继续行进；其中，在所述第一脱困模式中，基于所述智能移动设备记录的移动行的位置信息，在所述智能移动设备的移动行上确定第一目标点，并控制所述智能移动设备朝向所述第一目标点方向行进，其中，所述第一目标点位于所述特定空间之外；所述脱困判断模块用于判定所述智能移动设备是否脱困成功，如果判定所述智能移动设备脱困成功则指示所述控制单元进入所述正常行进模式，在所述正常行进模式中，所述控制单元控制所述智能移动设备在所述行进区域中进行弓字形行进。2.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，在所述第一脱困模式中，当智能移动设备的所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除后，所述控制单元控制所述智能移动设备直接转弯并继续行进。3.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述控制单元还包括方向判断模块，在所述第一脱困模式中，所述方向判断模块配置为：在所述智能移动设备的当前行进时间或当前行进距离达到设定阈值时判断所述智能移动设备是否朝向所述第一目标点行进。4.根据权利要求3的所述的智能移动设备，其特征在于，所述方向判断模块进一步配置为：以所述智能移动设备当前所在位置为原点，在所述第一目标点和所述原点之间建立角度坐标；判断所述智能移动设备的前端是否朝向所述角度坐标的第一区域内，其中，所述第一区域指的是从所述第一目标点和所述原点之间的连线开始到与所述连线的夹角为预设角度的预设线段之间区域；如果是则判定所述智能移动设备是在朝向所述第一目标点行进，反之则判定所述智能移动设备不是在朝向所述第一目标点行进。
5.根据权利要求3所述的智能移动设备，其特征在于，所述方向判断模块进一步配置为：如果判定所述智能移动设备是在朝向所述第一目标点行进，则指示所述行进控制模块当所述智能移动设备撞到所述障碍物后，继续控制所述智能移动设备沿所述第一方向旋转直到所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除为止；如果判定所述智能移动设备不是在朝向所述第一目标点行进，则指示所述行进控制模块调转所述智能移动设备的方向，且在所述智能移动设备撞击到障碍物后控制所述智能移动设备沿第二方向旋转直到所述碰撞传感器与所述障碍物的挤压解除为止，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。6.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述脱困判断模块在所述碰撞传感器检测不到撞击触发和/或所述智能移动设备处于所述特定空间之外时判定所述智能移动设备脱困成功。7.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，所述脱困判断模块在所述智能移动设备行进最大脱困时间或最长脱困距离后仍然处于所述特定空间时判定所述智能移动设备脱困失败。8.根据权利要求1所述的智能移动设备，其特征在于，还包括：前方障碍物传感器，所述前方障碍物传感器设置在所述智能移动设备的前端，用于检测所述智能移动设备前方一定角度和一定距离范围内的障碍物。9.根据权利要求8所述的智能移动设备，其特征在于，所述智能移动设备的工作模式还包括第二脱困模式，所述模式切换模块进一步配置为：当所述碰撞传感器在所述智能移动设备的两侧相继都检测到撞击且所述前方障碍物传感器未检测到障碍物时，指示所述控制单元进入所述第二脱困模式。10.根据权利要求8所述的智能移动设备，还包括：侧向障碍物传感器，所述侧向障碍物传感器设置在所述智能移动设备的侧端，用于检测所述智能移动设备与侧端障碍物的接近程度；所述智能移动设备的工作模式还包括第二脱困模式，所述模式切换模块进一步配置为：当所述侧向障碍物传感器检测到所述智能移动设备侧端靠近过障碍物，与所述侧向障碍物传感器所在一侧的相反侧的所述碰撞传感器检测到撞击，且所述前方障碍物传感器未检测到障碍物时，指示所述控制单元进入所述第二脱困模式。11.根据权利要求9或10所述的智能移动设备，其特征在于，在所述第二脱困模式中，所述行进控制模块配置为控制所述智能移动设备重复执行下述操作设定次数或设定时间：当所述智能移动设备撞击到障碍物后，控制所述智能移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：