一种机器人防跌落方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人防跌落方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：根据视觉传感器采集环境中的信息标识图像；根据预存标识图像确定所述信息标识图像的危险含义；根据所述危险含义调整机器人的运动路径。本发明专利技术实施例可提高机器人运动的安全性，降低机器人跌落危险的出现概率，基于图像识别提高环境危险源识别的准确性，可提高机器人防跌落功能的鲁棒性。人防跌落功能的鲁棒性。人防跌落功能的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人防跌落方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种机器人防跌落方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着万物互联时代的到来，能够进行自主移动的智能机器人逐渐成为生活的重要助手，如，清洁机器人、送货机器人等。这些智能机器人都具有自动寻找路线的功能。智能机器人可以需要在路面或指定区域内行走，以完成各种指定工作。当智能机器人移动到有落差的平面边缘，存在机器人跌落的风险，容易造成财产损失或者人身安全损失。
[0003]目前机器人常见的防跌落方法为使用陀螺仪、红外线检测机器人工作区域的地面落差，防止机器人摔落。其中使用陀螺仪防止跌落的技术方案存在检测效率低和检测不准确的问题。而使用红外线防止跌落，由于红外线可被其他物体吸收，例如，红外线直射到黑色物体时，红外线就无法反射，导致机器人的防跌落功能存在无法工作的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机器人防跌落方法、装置、电子设备和存储介质，以降低机器人移动跌落风险，提高机器人运动的安全性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人防跌落方法，其中，该方法包括：
[0006]根据视觉传感器采集环境中的信息标识图像；
[0007]根据预存标识图像确定所述信息标识图像的危险含义；
[0008]根据所述危险含义调整所述机器人的运动路径。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人防跌落装置，其中，该装置包括：
[0010]图像采集模块，用于根据视觉传感器采集环境中的信息标识图像；
[0011]含义确定模块，用于根据预存标识图像确定所述信息标识图像的危险含义；
[0012]路径调整模块，用于根据所述危险含义调整所述机器人的运动路径。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过使用视觉传感器采集环境中的信息标识图像，使用预存标识图像确定信息标识图像的危险含义，按照危险含义调整机器人的运动路径，可提高机器人运动的安全性，降低机器人跌落危险的出现概率，基于图像识别提高环境危险源识别的准确性，可提高机器人防跌落功能的鲁棒性。
附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人防跌落方法的流程图；
[0020]图2是本专利技术实施例二提供的另一种机器人防跌落方法的流程图；
[0021]图3是本专利技术实施例三提供的一种机器人防跌落装置的结构示意图；
[0022]图4是本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]实施例一
[0025]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人防跌落方法的流程图，本专利技术实施例可适用于机器人行动控制的情况。该方法可以由机器人防跌落装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本专利技术实施例提供的方法具体包括如下步骤：
[0026]步骤110、根据视觉传感器采集环境中的信息标识图像。
[0027]其中，视觉传感器可以是机器人视觉系统信息的直接来源，可以包括一个或多个图形传感器，视觉传感器可以包括单目摄像头、双目摄像头、多目摄像头和环视摄像头。信息标识图形可以标记环境信息的图形，可以用于指示周围环境中不同物体的不同信息，可以用于对不同类型的危险进行警示。
[0028]在本专利技术实施例中，可以使用空间或者机器人上安装的视觉传感器对机器人运行的环境进行采集，以获取到信息标识图像，可以使用信息标识图像确定出机器人制定路径时需要的危险信息。
[0029]步骤120、根据预存标识图像确定信息标识图像的危险含义。
[0030]其中，预存标识图像可以是具有不同危险含义的标准图像，该标准图像可以为彩色图像或者灰度图像；危险含义可以是标识不同危险类型的信息，不同的危险含义可以代表机器人在此处运行时存在的危险。
[0031]在本专利技术实施例中，可以预先存储有多种预存标识图像，不同的预存标识图像可以对应不同的危险含义，该危险含义可以与预存标识图像关联存储，在获取到信息标识图像后，可以确定与信息标识图像相同或者相似的预存标识图像，可以获取该预存标识图像关联存储的危险含义。
[0032]步骤130、根据危险含义调整机器人的运动路径。
[0033]具体的，在获取到危险含义后，可以按照该危险含义对机器人的运动路径进行调整，以提高机器人运动的安全性。可以理解的是，根据运动路径的不同生成方式，使用危险含义的方式可以不同，例如，在机器人自身生成运动路径时，可以由机器人获取危险含义，使得机器人可以按照该危险含义对已有的运动路径进行调整。又例如，在服务器生成控制机器人移动的运动路径时，可以由服务器获取危险含义，服务器按照危险含义规划运动路径，并下发运动路径到机器人，来控制机器人运动。
[0034]本专利技术实施例，通过使用视觉传感器采集环境中的信息标识图像，使用预存标识
图像确定信息标识图像的危险含义，按照危险含义调整机器人的运动路径，可提高机器人运动的安全性，降低机器人跌落危险的出现概率，基于图像识别提高环境危险源识别的准确性，可提高机器人防跌落功能的鲁棒性。
[0035]进一步的，在上述专利技术实施例的基础上，所述根据危险含义调整机器人的运动路径，包括：下发危险含义到机器人，以控制机器人按照危险含义更新运动路径，其中，运动路径的更新包括：调整路径位置点和增加障碍物距离。
[0036]其中，位置点可以是运动路径的组成部分，不同的位置点可以标记空间中机器人需要到达的不同位置，位置点可以是三维空间坐标，障碍物距离可以是机器人与障碍物的距离，障碍物距离越大，则机器人按照运动路径运动则越安全。
[0037]在本专利技术实施例中，可以将危险含义下发到机器人，机器人在接收到危险含义后，可以按照不同的危险含义对运动路径进行调整，例如，可以在危险含义代表边缘跌落危险或者破碎跌落危险时可以调整运动路径中的位置点或者提高障碍物距离，使得机器人在按照运动路径移动时，不经过或者远离危险区域。
[0038]实施例二...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人防跌落方法，其特征在于，所述方法包括：根据视觉传感器采集环境中的信息标识图像；根据预存标识图像确定所述信息标识图像的危险含义；根据所述危险含义调整机器人的运动路径。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据视觉传感器采集环境中的信息标识图像，包括：控制所述视觉传感器采集所述环境中张贴的信息标识图像，其中，所述信息标识图像包括边缘标记图像和易碎品标记图像。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据预存标识图像确定所述信息标识图像的危险含义，包括：提取机器人内存中存储的至少一个所述预存标识图像；将所述信息标识图像转换为灰度图，并确定所述灰度图与各所述预存标识图像相似度；选择所述相似度最高的所述预存标识图像关联存储的危险含义。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述危险含义调整所述机器人的运动路径，包括：下发所述危险含义到机器人，以控制所述机器人按照所述危险含义更新所述运动路径，其中，所述运动路径的更新包括：调整路径位置点和增加障碍物距离。5.根据权利要求1
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4任一所述方法，其特征在于，所述危险含义包括边缘跌落危险和破碎跌落危险。6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述危险含义更新所述运动路径，包括：在所述危险含义为边缘跌落危险时，在所述运动路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斌，曾祥永，兰婷婷，张瑞琪，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：