介入导航系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种介入导航系统，通过电磁定位模块获取超声图像和介入器械的位置和方向，利用导航处理模块形成介入路径，并形成融合介入器械和介入路径的投影的导航图像，为介入提供导航。介入提供导航。介入提供导航。

【技术实现步骤摘要】
介入导航系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种介入导航系统。

技术介绍

[0002]以下对本技术的相关
技术介绍
进行说明，但这些说明并不一定构成本技术的现有技术。
[0003]介入放射学(Interventional Radiology)是二十世纪七十年代后期迅速发展起来的一门边缘性学科。它是在医学影像设备的引导下，以影像诊断学和临床诊断学为基础，结合临床治疗学原理，利用导管、导丝等器材对各种疾病进行诊断及治疗的一系列技术。即：在影像医学(X线、超声、CT、MRI)的引导下，通过经皮穿刺途径或通过人体原有孔道，将特制的导管或器械插至病变部位进行诊断性造影和治疗的学科，或组织采集，进行细胞学细菌学及生化检查。
[0004]介入放射学为现代医学诊疗提供了新的给药途径和手术方法。与传统的给药途径和手术方法相比较，具有更直接有效、更简便微创。介入放射学开拓了新的治疗途径，且简便、安全、创伤小、合并症少、见效快，具有微创性；可重复性强；定位准确；疗效高、见效快；并发症发生率低；多种技术的联系应用简便易行。
[0005]介入放射学按目的可分为介入诊断学和介入治疗学；按技术可分为：血管性介入放射学(药物灌注；栓塞技术；成形支架；滤器技术等)和非血管放射介入学(穿刺活检；引流技术；异物取除；腔道支架等)；按临床应用范围可分为肿瘤介入放射学、非肿瘤介入放射学、神经介入放射学等等。
[0006]介入放射学所应用的医学影像设备主要包括X线、超声、CT、MRI引导等，其中，X线和CT具有放放射性，而MRI则需要配合非铁磁性设备和环境应用。对于术中介入引导而言，需要多次，长时间的成像，X线和CT所具有的放射性对于患者和医护人员的危害，MRI对于配套设备和环境的非铁磁性要求，都对介入诊治造成了不便和困难，妨碍了介入放射学的临床应用。
[0007]超声具有实时成像、无放射性等特点，在介入放射学中得到了较广泛的应用。但是，超声成像的非直观二维性、超声成像平面与介入工具的共面等问题，易造成对介入工具的定位、引导的困难与失误，进而引起穿刺误差、创伤、并发症等状况发生，要求执行介入诊治的医护人员需要具备大量的训练、熟练的技术和丰富的经验。
[0008]超声介入导航可以实时显示介入工具在组织内的运动情况，为介入路径选择提供依据，是介入放射学的重要手段。但是，常规超声引导介入严重依赖操作者的技术、经验和超声仪器性能，可能存在介入次数较多和操作用时较长等问题，进而导致并发症发生率增加。
[0009]由于超声成像的特点，在介入过程中为了对介入器械进行实时成像导航，需要保持靶点、介入器械和超声成像平面处于同一平面。由于组织密度小，在受压的情况下容易发生位移/变形，需要随时根据情况重新调整超声探头的角度和按压的力度，往往相应的介入
器械的位置也会发生变化，就需要同时调整超声探头和介入器械重新成像导航，难度非常大，对于医生的要求非常高。
[0010]由于超声的容积效应，超声设备对于介入器械的成像并不能反映其真实位置及大小，从而影响导航的准确性。

技术实现思路

[0011]有鉴于此，本技术实施例提供一种介入导航系统，以解决上述现有介入导航技术的操作难度大、准确性差等问题中的一个或多个，实现更易操作、更准确有效的介入导航。
[0012]根据本技术的一个方面，本技术提供了一种介入导航系统，包括：电磁定位模块，所述电磁定位模块与超声成像设备和介入器械相连，获取所述超声成像设备所产生的超声图像的位置和方向、所述介入器械的位置和方向；导航处理模块，所述导航处理模块与所述超声成像设备和所述电磁定位模块相连，根据所述介入器械的位置和方向形成介入路径，并根据所述超声图像的位置和方向、所述介入器械的位置和方向、所述介入路径，将所述介入器械和所述介入路径正交投影至所述超声图像，形成融合所述介入器械和所述介入路径的投影的导航图像；导航输出模块，所述导航输出模块与所述导航处理模块相连，根据设定的显示方式输出所述导航图像。
[0013]进一步，所述介入器械和所述超声图像处于共面状态时和不共面状态时，所述导航图像的显示方式可不同。
[0014]进一步，可以以三维透视的方式显示所述导航图像。
[0015]进一步，所述介入器械和所述超声图像处于共面状态时和不共面状态时，所述介入器械的投影的显示方式可不同，和/或，所述介入路径的投影的显示方式可不同。
[0016]进一步，所述介入器械的投影和/或所述介入路径的投影的显示方式可包括但不限于线框显示、面显示、实线显示、虚线显示、各种颜色显示、动态显示、静态显示中的一种或多种的组合。
[0017]进一步，所述介入器械和所述超声图像处于不共面状态时，所述介入路径与所述超声图像的交点的显示方式，与所述介入路径的投影上其他点的显示方式可不同。
[0018]进一步，所述交点的显示方式可包括但不限于交叉线显示、星形显示、圆形显示、各种颜色显示、动态显示中的一种或多种的组合。
[0019]进一步，所述介入器械和所述超声图像处于不共面状态时，处于所述超声图像两侧的所述介入路径的两部分的投影可分别以不同的方式显示，和/或，处于所述超声图像两侧的所述介入器械的两部分的投影可分别以不同的方式显示。
[0020]进一步，所述介入器械的两部分的投影和/或所述介入路径的两部分的投影的显示方式可包括但不限于线框显示、面显示、实线显示、虚线显示、各种颜色显示、动态显示、静态显示中的一种或多种的组合。
[0021]进一步，可沿所述介入器械的方向延伸形成直线状的所述介入路径。
[0022]进一步，所述电磁定位模块可包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器连接至所述超声成像设备的探头，所述第二传感器连接至所述介入器械。
[0023]进一步，所述介入器械可包括但不限于穿刺类器械、射频类器械、微波类器械、粒
子类器械、植入类器械、鞘类器械、管类器械、活检类器械中的一种或多种。
[0024]综上，根据本技术的介入导航系统，更加易于操作，更加准确有效，从而解决了现有技术中存在的技术问题。
附图说明
[0025]通过以下参照附图提供的具体实施方式部分，本技术的特征和优点将变得更加容易理解，在附图中：
[0026]图1是本技术实施例的介入导航系统的示意图；
[0027]图2是本技术实施例的电磁定位模块的示意图；
[0028]图3是本技术实施例的传感器的示意图；
[0029]图4是本技术实施例的传感器的示意图；
[0030]图5是本技术实施例的设置有传感器的超声探头的示意图；
[0031]图6是本技术实施例的设置有传感器的穿刺针的示意图；
[0032]图7是本技术实施例的融合形成导航图像的示意图；
[0033]图8是本技术实施例的介入器械与超声图像处于共面状态时导航图像显示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入导航系统，其特征在于，包括：电磁定位模块，所述电磁定位模块与超声成像设备和介入器械相连，获取所述超声成像设备所产生的超声图像的位置和方向、所述介入器械的位置和方向；导航处理模块，所述导航处理模块与所述超声成像设备和所述电磁定位模块相连，根据所述介入器械的位置和方向形成介入路径，并根据所述超声图像的位置和方向、所述介入器械的位置和方向、所述介入路径，将所述介入器械和所述介入路径正交投影至所述超声图像，形成融合所述介入器械和所述介入路径的投影的导航图像；导航输出模块，所述导航输出模块与所述导航处理模块相连，根据设定的显示方式输出所述导航图像。2.根据权利要求1所述的介入导航系统，其特征在于，所述介入器械和所述超声图像处于共面状态时和不共面状态时，所述导航图像的显示方式不同。3.根据权利要求1
‑
2中任一项所述的介入导航系统，其特征在于，以三维透视的方式显示所述导航图像。4.根据权利要求1
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2中任一项所述的介入导航系统，其特征在于，所述介入器械和所述超声图像处于共面状态时和不共面状态时，所述介入器械的投影的显示方式不同，和/或，所述介入路径的投影的显示方式不同。5.根据权利要求4所述的介入导航系统，其特征在于，所述介入器械的投影和/或所述介入路径的投影的显示方式包括但不限于线框显示、面显示、实线显示、虚线显示、各种颜色显示、动态显示、静态显示中的一种或多种的组合。6.根据权利要求1
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2中任一项所述的介入导航系统，其特征在于，所述介入器械和所述超声图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋进华，胡猛，郭栋，
申请(专利权)人：北京迈迪斯医疗技术有限公司，
类型：新型
国别省市：