解剖标测图的实时校正制造技术

本发明专利技术题为“解剖标测图的实时校正”。本发明专利技术公开了一种系统，该系统包括输入装置和处理器。该处理器被配置成向表示解剖体积的点云添加对应于该解剖体积内的探头的相应位置的多个点，以在添加该点之后响应于经由该输入装置接收的输入而从该点云移除该点的子集，以及在移除该子集之后向该点云添加对应于该解剖体积内的该探头的相应后续位置的其他点。还描述了其他实施方案。了其他实施方案。了其他实施方案。

【技术实现步骤摘要】
解剖标测图的实时校正


[0001]本专利技术涉及解剖标测领域。

技术介绍

[0002]授予Altmann等人的美国专利申请公布2009/0148012描述了一种医学成像方法，包括通过将探头插入体内并使用该探头收集数据来创建受检者体内的腔的内壁的解剖标测图。基于该标测图以腔的3
‑
D图像描绘三维(3
‑
D)轮廓。

技术实现思路

[0003]根据本专利技术的一些实施方案，提供了一种包括显示器和处理器的系统。该处理器被配置成计算表示解剖体积的点云的虚拟表面上的点P
′
，具体通过将对应于该解剖体积的解剖表面上的位置的另一个点P投影到该虚拟表面上。该处理器被进一步配置成限定以将P连接到P
′
的虚拟线为中心的虚拟球体，使得P位于虚拟球体的球形表面上。该处理器被进一步配置成执行选自由以下项组成的操作组的操作：在整个虚拟球体上展开点云，以及从点云排除虚拟球体。该处理器被进一步配置成在执行操作之后再生成虚拟表面，使得由于执行了操作，P位于虚拟表面上，并且在显示器上显示再生成的虚拟表面。
[0004]在一些实施方案中，该处理器被配置成通过向点云应用具有球半径r的球枢转算法(BPA)来再生成虚拟表面，并且该处理器被配置成限定球体，使得球体的半径R为至少2r。
[0005]在一些实施方案中，R＝2r。
[0006]在一些实施方案中，处理器被进一步配置成响应于来自用户的输入而识别P。
[0007]在一些实施方案中，该输入指示体内探头位于位置处。
[0008]在一些实施方案中，该输入包括从点云的显示中选择P。
[0009]在一些实施方案中，该解剖体积包括心脏的腔室的至少一部分。
[0010]根据本专利技术的一些实施方案，还提供了一种方法，该方法包括使用处理器计算表示解剖体积的点云的虚拟表面上的点P
′
，具体通过将对应于该解剖体积的解剖表面上的位置的另一个点P投影到该虚拟表面上。该方法还包括限定以将P连接到P
′
的虚拟线为中心的虚拟球体，使得P位于虚拟球体的球形表面上。该方法还包括执行选自由以下项组成的操作组的操作：在整个虚拟球体上展开点云，以及从点云排除虚拟球体。该方法还包括在执行操作之后再生成虚拟表面，使得由于执行了操作，P位于虚拟表面上。
[0011]根据本专利技术的一些实施方案，还提供了一种包括其中存储有程序指令的有形非暂态计算机可读介质的计算机软件产品。该指令在被处理器读取时使得处理器计算表示解剖体积的点云的虚拟表面上的点P
′
，具体通过将对应于该解剖体积的解剖表面上的位置的另一个点P投影到该虚拟表面上。该指令还使得处理器限定以将P连接到P
′
的虚拟线为中心的虚拟球体，使得P位于虚拟球体的球形表面上。该指令还使得处理器执行选自由以下项组成的操作组的操作：在整个虚拟球体上展开点云，以及从点云排除虚拟球体。该指令还使得处理器在执行操作之后再生成虚拟表面，使得由于执行了操作，P位于虚拟表面上。
[0012]根据本专利技术的一些实施方案，还提供了一种包括输入设备和处理器的系统。该处理器被配置成向表示解剖体积的点云添加对应于该解剖体积内的探头的相应位置的多个点。该处理器被进一步配置成在添加点之后，响应于经由输入设备接收的输入而从点云移除点的子集。该处理器被进一步配置成在移除子集之后，向点云添加对应于解剖体积内的探头的相应后续位置的其他点。
[0013]在一些实施方案中，
[0014]该输入指示探头将以点移除模式使用，并且
[0015]该处理器被配置成响应于探知探头位于点所对应的位置处而通过针对子集中的每个点移除点来移除子集。
[0016]在一些实施方案中，
[0017]该输入为第一输入，并且
[0018]该处理器被配置成响应于指示探头将以点添加模式使用的第二输入而向点云添加其他点。
[0019]在一些实施方案中，该处理器被配置成响应于探知探头正推压解剖体积的表面而移除该点。
[0020]在一些实施方案中，该输入指示一个时间段，并且子集包括在该时间段期间添加到点云的那些点。
[0021]在一些实施方案中，该时间段在提交输入的时间之前的T个时间单位开始，并且该输入通过指示T来指示时间段。
[0022]在一些实施方案中，该输入指示整数N，并且该子集包括最近添加到点云的N个点。
[0023]在一些实施方案中，该解剖体积包括心脏的腔室的至少一部分。
[0024]根据本专利技术的一些实施方案，还提供了一种方法，该方法包括使用处理器向表示解剖体积的点云添加对应于该解剖体积内的探头的相应位置的多个点。该方法还包括在添加点之后，响应于来自用户的输入而从点云移除点的子集。该方法还包括在移除子集之后，向点云添加对应于解剖体积内的探头的相应后续位置的其他点。
[0025]根据本专利技术的一些实施方案，还提供了一种包括其中存储有程序指令的有形非暂态计算机可读介质的计算机软件产品。该指令在被处理器读取时使得处理器向表示解剖体积的点云添加对应于该解剖体积内的探头的相应位置的多个点。该指令还使得在添加点之后，处理器响应于来自用户的输入而从点云移除点的子集。该指令还使得处理器在移除子集之后，向点云添加对应于解剖体积内的探头的相应后续位置的其他点。
附图说明
[0026]结合附图，通过以下对本专利技术的示例性实施方案的详细描述，将更全面地理解本专利技术，其中：
[0027]图1是根据本专利技术的一些示例性实施方案的解剖标测系统的示意图；
[0028]图2是根据本专利技术的一些示例性实施方案的用于生成解剖标测图的技术的示意图；
[0029]图3是根据本专利技术的一些示例性实施方案的用于生成解剖标测图的算法的流程图；
[0030]图4A至图4B是根据本专利技术的一些示例性实施方案的用于重构模型的技术的示意图；并且
[0031]图5是根据本专利技术的一些示例性实施方案的用于重构模型的算法的流程图。
具体实施方式
[0032]概述
[0033]在心脏腔室的解剖标测中，医师移动探头穿过腔室，同时跟踪系统跟踪探头的位置。基于该跟踪，构建腔室的模型。该模型包括点云和围绕该点云的表面，该点云包括对应于探头(通常为探头的远侧端部)在腔室内的位置的多个点，表面表示围绕腔室的组织。该表面可与组织的电特性相关联，该电特性可来源于由探头在组织上的各个位置处采集的电描记图信号。
[0034]当执行此类标测时，挑战在于例如由于呼吸运动或由探头施加到组织的过量力而可能将杂散点添加到模型。常规地，在标测之后通过修改模型表面(例如，使用样条变形和/或表面内插)使得表面穿过已知对应于组织上的位置的点，以此来移除这些点。(这些点在本文中被称为“锚定点”，可对应于采集电描记图信号所处的那些位置，因为医师在采集电描记图信号时通常注意不以过大的力推压组织。)然而，这种变形可能损害模型的准确性。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于实时校正解剖标测图的系统，所述系统包括：输入装置；和处理器，所述处理器被配置成：向表示解剖体积的点云添加对应于所述解剖体积内的探头的相应位置的多个点，在添加所述点之后，响应于经由所述输入装置接收的输入而从所述点云移除所述点的子集，以及在移除所述子集之后，向所述点云添加对应于所述解剖体积内的所述探头的相应后续位置的其他点。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述输入指示所述探头将以点移除模式使用，并且其中所述处理器被配置成响应于探知所述探头位于所述点所对应的位置处而通过针对所述子集中的每个点移除所述点来移除所述子集。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述输入为第一输入，并且其中所述处理器被配置成响应于指示所述探头将以点添加模式使用的第二输入而向所述点云添加所述其他点。4.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器被配置成响应于探知所述探头正推压所述解剖体积的表面而移除所述点。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述输入指示时间段，并且其中所述子集包括所述点中在所述时间段期间添加到所述点云的那些点。6.根据权利要求5所述的系统，其中所述时间段在提交所述输入的时间之前的T个时间单位开始，并且其中所述输入通过指示T来指示所述时间段。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述输入指示整数N，并且其中所述子集包括所述点中最近添加到所述点云的N个点。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述解剖体积包括心脏的腔室的至少一部分。9.一种用于实时校正解剖标测图的方法，所述方法包括：使用处理器向表示解剖体积的点云添加对应于所述解剖体积内的探头的相应位置的多个点；在添加所述点之后，响应于来自用户的输入而从所述点云移除所述点的子集；以及在移除所述子集之后，向所述点云添加对应于所述解剖体积内的所述探头的相应后续位置的其他点。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述输入指示所述探头将以点移除模式使用，并且其中移除所述子集包括响应于探知所述探头位于所述点所对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：伯恩森斯韦伯斯特以色列有限责任公司，
类型：发明
国别省市：