一种基于工业机器人的手眼标定台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于工业机器人的手眼标定台，涉及零部件加工设备技术领域。本实用新型专利技术包括台板，台板上表面中心位置与四角端之间均开有导槽；导槽两端之间通过滚珠轴承转动连接有第二调节螺杆；第二调节螺杆周侧面螺纹配合有与导槽相配合的移动座；移动座顶部转动连接有标纸卡座。本实用新型专利技术通过台板、第二调节螺杆、移动座和标纸卡座的配合使用，转动第二调节螺杆，使得移动座沿台板移动，同时移动座和标纸卡座在滚珠的限位作用下，可对对标纸的位置角度进行旋转调节，便于对三维坐标位置进行精准调节，降低三维扫描设备扫描出现的误差，同时标纸卡座在弹性卡板的作用下，可快速对标纸进行固定和更换，实用性较强。实用性较强。实用性较强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的手眼标定台


[0001]本技术属于零部件加工设备
，特别是涉及一种基于工业机器人的手眼标定台。

技术介绍

[0002]机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手
‑
眼」视觉系统。摄像机与机器人的手部末端，构成手眼视觉系统。随着机械手逐渐接近目标，摄像机与目标的距离越来越小，被测物体位置参数的绝对误差会随之降低。采用基于图像的视觉控制、基于位置的视觉控制以及结合两者的混合视觉控制，可以快速有效地标定被测物体的坐标。
[0003]现有的手眼标定采用机器人的工具中心点对准工件的特殊点，测量出此点在机械手工具坐标系下的坐标，三维扫描设备扫描获取此点在摄像机坐标系下的三维坐标通过此两点计算对应的转换矩阵。但在实现过程中，对应点坐标在设计安装时为固定式结构，如三维扫描设备扫描对应点时出现误差，对扫描对应点的位置调节困难，多次误差累计导致标定结果的精度较差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于工业机器人的手眼标定台，通过台板、第二调节螺杆、移动座和标纸卡座的配合使用，解决了现有的三维扫描设备扫描对应点时出现误差，对扫描对应点的位置调节困难的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术为一种基于工业机器人的手眼标定台，包括台板，
[0007]所述台板下表面中心位置通过滚珠轴承转动连接有第一调节螺杆；所述第一调节螺杆外周侧面螺纹配合有升降盘；所述台板下表面四角端均铰接有支撑腿；所述支撑腿底端侧面铰接有连杆；所述连杆远离支撑腿一端与升降盘相互铰接；
[0008]所述台板上表面中心位置与四角端之间均开有导槽；所述导槽两端之间通过滚珠轴承转动连接有第二调节螺杆；所述第二调节螺杆周侧面螺纹配合有与导槽相配合的移动座；所述移动座顶部转动连接有标纸卡座；
[0009]所述移动座包括与导槽相配合的导块；所述导块两端面之间开有与第二调节螺杆相配合的第二螺纹孔；所述导块顶端固定有内凹盘；所述内凹盘顶部环形阵列均开有卡槽；所述卡槽内部套设有滚珠；所述滚珠与卡槽内底部之间套设有弹簧；所述内凹盘顶部内侧开有环形槽；
[0010]所述标纸卡座包括与内凹盘顶部相配合的连接圆板；所述连接圆板底部环形阵列开有与滚珠相配合的半球形槽；所述连接圆板外周侧面设有与环形槽相配合的限位环；所述连接圆板顶部设有支撑杆；所述支撑杆顶部设有侧面开口的标纸套；所述标纸套内底部设有弹性卡板；所述标纸套顶部开有按压口。
[0011]进一步地，所述升降盘两表面中心位置之间开有与第一调节螺杆相配合的第一螺
纹孔；所述升降盘外周侧面环形阵列设有与连杆相配合的第一铰座。
[0012]进一步地，所述支撑腿底端侧面设有与连杆相配合的第二铰座。
[0013]进一步地，所述台板底部四角端均设有与支撑腿相配合的第三铰座。
[0014]进一步地，所述第一调节螺杆一端且位于导槽外侧设有第一内六角端头。
[0015]进一步地，所述第二调节螺杆底端设有第二内六角端头。
[0016]本技术具有以下有益效果：
[0017]1、本技术通过台板、第二调节螺杆、移动座和标纸卡座的配合使用，转动第二调节螺杆，使得移动座沿台板移动，同时移动座和标纸卡座在滚珠的限位作用下，可对对标纸的位置角度进行旋转调节，便于对三维坐标位置进行精准调节，降低三维扫描设备扫描出现的误差，同时标纸卡座在弹性卡板的作用下，可快速对标纸进行固定和更换，实用性较强。
[0018]2、本技术通过台板、第一调节螺杆、升降盘、支撑腿和连杆的配合使用，转动第一调节螺杆，升降盘上下移动并通过连杆带动支撑腿翻转，对台板的放置高度进行调节，满足了实际使用的需要。
[0019]当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术一种基于工业机器人的手眼标定台的结构示意图；
[0022]图2为台板的结构示意图；
[0023]图3为移动座的剖视结构示意图；
[0024]图4为标纸卡座的剖视结构示意图；
[0025]图5为升降盘的结构示意图。
[0026]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0027]1‑
台板，2
‑
第一调节螺杆，3
‑
升降盘，4
‑
支撑腿，5
‑
连杆，6
‑
第二调节螺杆，7
‑
移动座，8
‑
标纸卡座，101
‑
导槽，102
‑
第三铰座，201
‑
第一内六角端头，301
‑
第一螺纹孔，302
‑
第一铰座，401
‑
第二铰座，601
‑
第二内六角端头，701
‑
导块，702
‑
第二螺纹孔，703
‑
内凹盘，704
‑
卡槽，705
‑
滚珠，706
‑ꢀ
弹簧，707
‑
环形槽，801
‑
连接圆板，802
‑
半球形槽，803
‑
限位环，804
‑
支撑杆，805
‑
标纸套，806
‑
弹性卡板，807
‑
按压口。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]请参阅图1
‑
5所示，本技术为一种基于工业机器人的手眼标定台，包括台板1，
[0030]台板1下表面中心位置通过滚珠轴承转动连接有第一调节螺杆2；第一调节螺杆2外周侧面螺纹配合有升降盘3；台板1下表面四角端均铰接有支撑腿4；支撑腿4底端侧面铰接有连杆5；连杆5远离支撑腿4一端与升降盘 3相互铰接；
[0031]台板1上表面中心位置与四角端之间均开有导槽101；导槽101两端之间通过滚珠轴承转动连接有第二调节螺杆6；第二调节螺杆6周侧面螺纹配合有与导槽101相配合的移动座7；移动座7顶部转动连接有标纸卡座8；
[0032]移动座7包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的手眼标定台，包括台板(1)，其特征在于：所述台板(1)下表面中心位置通过滚珠轴承转动连接有第一调节螺杆(2)；所述第一调节螺杆(2)外周侧面螺纹配合有升降盘(3)；所述台板(1)下表面四角端均铰接有支撑腿(4)；所述支撑腿(4)底端侧面铰接有连杆(5)；所述连杆(5)远离支撑腿(4)一端与升降盘(3)相互铰接；所述台板(1)上表面中心位置与四角端之间均开有导槽(101)；所述导槽(101)两端之间通过滚珠轴承转动连接有第二调节螺杆(6)；所述第二调节螺杆(6)周侧面螺纹配合有与导槽(101)相配合的移动座(7)；所述移动座(7)顶部转动连接有标纸卡座(8)；所述移动座(7)包括与导槽(101)相配合的导块(701)；所述导块(701)两端面之间开有与第二调节螺杆(6)相配合的第二螺纹孔(702)；所述导块(701)顶端固定有内凹盘(703)；所述内凹盘(703)顶部环形阵列均开有卡槽(704)；所述卡槽(704)内部套设有滚珠(705)；所述滚珠(705)与卡槽(704)内底部之间套设有弹簧(706)；所述内凹盘(703)顶部内侧开有环形槽(707)；所述标纸卡座(8)包括与内凹盘(703)顶部相配合的连接圆板(801)；所述连接圆板(801)底部环形阵列开有与滚珠(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨云龙，尹坤阳，刘祖川，戚骁亚，朱德俊，
申请(专利权)人：北京深度奇点科技有限公司，
类型：新型
国别省市：