机器人手臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人手臂及机器人，机器人手臂包括躯干连接件、手臂关节件、手臂件和手爪件；手爪件固定安装于手臂件的一端，手臂件的另一端固定安装于手臂关节件，手臂关节件转动连接于躯干连接件；手臂关节件包括关节上壳和关节下壳，关节上壳和关节下壳盖合连接；关节上壳和关节下壳中的一个设有关节凹槽，另一个设有关节凸起，关节凸起插设于关节凹槽，以限制关节上壳和关节下壳在盖合面上的相对位移；关节上壳和关节下壳中的一个设有第一卡扣，另一个设有第一卡块，第一卡块卡接于第一卡扣，以限制关节上壳和关节下壳相脱离。本实用新型专利技术提供的机器人手臂及机器人，拼装过程简单，外观简洁美观。外观简洁美观。外观简洁美观。

【技术实现步骤摘要】
机器人手臂及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人手臂及机器人。

技术介绍

[0002]现有的机器人经常需要安装手臂部件，手臂部件通常通过螺纹螺钉连接，装配过程繁琐，且螺钉外露，降低了美观性。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种机器人手臂及机器人，用以解决现有技术中机器人手臂装配繁琐且不美观的缺陷。
[0004]本技术提供一种机器人手臂，包括：躯干连接件、手臂关节件、手臂件和手爪件；所述手爪件固定安装于所述手臂件的一端，所述手臂件的另一端固定安装于所述手臂关节件，所述手臂关节件转动连接于所述躯干连接件；所述手臂关节件包括关节上壳和关节下壳，所述关节上壳和所述关节下壳盖合连接；所述关节上壳和所述关节下壳中的一个设有关节凹槽，另一个设有关节凸起，所述关节凸起插设于所述关节凹槽，以限制所述关节上壳和所述关节下壳在盖合面上的相对位移；所述关节上壳和所述关节下壳中的一个设有第一卡扣，另一个设有第一卡块，所述第一卡块卡接于所述第一卡扣，以限制所述关节上壳和所述关节下壳相脱离。
[0005]根据本技术提供的机器人手臂，还包括：驱动电机，所述驱动电机安装于所述躯干连接件；联轴器，所述联轴器设有第一轴段和卡接轴段，所述第一轴段设有电机安装孔，所述卡接轴段的外表面设有第一平面和/或第一定位凹槽；所述关节上壳设有第一上凹槽，所述关节下壳设有第一下凹槽，所述第一上凹槽或所述第一下凹槽设有第二平面和/或第一定位块，所述第一上凹槽和所述第一下凹槽盖合形成第一连接部；所述驱动电机的输出轴安装于所述电机安装孔，所述卡接轴段安装于所述第一连接部，所述第一平面抵接于所述第二平面，和/或所述第一定位块插设于所述第一定位凹槽。
[0006]根据本技术提供的机器人手臂，还包括加固轴；所述联轴器还设有第二轴段，所述第一轴段、所述卡接轴段和所述第二轴段依次连接，所述第二轴段设有加固轴安装孔；所述加固轴的一端安装于所述加固轴安装孔，另一端安装于所述手臂关节件内。
[0007]根据本技术提供的机器人手臂，所述手臂件包括手臂上壳和手臂下壳，所述手臂上壳和所述手臂下壳盖合连接；所述手臂上壳和所述手臂下壳中的一个设有手臂凸起，另一个设有手臂凹槽，所述手臂凸起插设于所述手臂凹槽，以限制所述手臂上壳和所述手臂下壳在盖合面上的相对位移；所述手臂上壳和所述手臂下壳中的一个设有第二卡扣，另一个设有第二卡块，所述第二卡块卡接于所述第二卡扣，以限制所述手臂上壳和所述手臂下壳相脱离。
[0008]根据本技术提供的机器人手臂，所述手臂关节件设有第二连接部，所述第二连接部设有第二定位凹槽；所述手臂上壳设有第二上凹槽， 所述手臂下壳设有第二下凹
槽，所述第二上凹槽和所述第二下凹槽中的一个设有第二定位块；所述第二上凹槽和所述第二下凹槽盖合形成第三连接部，所述第二连接部插设于所述第三连接部，所述第二定位块插设于所述第二定位凹槽。
[0009]根据本技术提供的机器人手臂，所述手爪件设有第五连接部，所述第五连接部设有第三定位凹槽；所述手臂上壳设有第三上凹槽， 所述手臂下壳设有第三下凹槽，所述第三上凹槽和所述第三下凹槽中的一个设有第三定位块；所述第三上凹槽和所述第三下凹槽盖合形成第四连接部，所述第五连接部插设于所述第四连接部，所述第三定位块插设于所述第三定位凹槽。
[0010]根据本技术提供的机器人手臂，所述手爪件包括橡胶手爪和手爪连接件，所述第五连接部设于所述手爪连接件；所述橡胶手爪设有阶梯轴，所述手爪连接件设有阶梯通孔，所述阶梯通孔的孔壁设有凹槽；所述阶梯轴过盈地插设于所述阶梯通孔。
[0011]根据本技术提供的机器人手臂，还包括关节护板，所述关节护板固定安装于所述手臂关节件。
[0012]根据本技术提供的机器人手臂，还包括手臂护板，所述手臂护板固定安装于所述手臂件。
[0013]本技术还提供一种机器人，包括机器人本体和上述任一项所述的机器人手臂，所述机器人手臂安装于所述机器人本体。
[0014]本技术提供的机器人手臂及机器人，机器人手臂的手臂关节件由关节上壳和关节下壳盖合并通过关节凹槽和关节凸起以及第一卡扣和第一卡块固定连接而形成，其中关节凹槽和关节凸起形成盖合平面上的限位，以避免关节上壳和关节下壳在盖合平面上发生相对平移或相对转动，和确保第一卡扣和第一卡块保持扣合；第一卡扣和第一卡块扣合形成避免关节上壳和关节下壳彼此脱离的限位。从而，手臂关节件仅通过凸起、凹槽、卡块、卡扣结构实现固定连接，无需螺钉螺栓等额外的连接件，连接件均可隐藏在手臂关节件内部，使外观简洁美观，且拼装过程简单且不易脱。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本技术提供的机器人手臂的爆炸示意图；
[0017]图2是本技术提供的机器人手臂的结构示意图；
[0018]图3是本技术提供的关节上壳的结构示意图；
[0019]图4是本技术提供的关节下壳的结构示意图；
[0020]图5是本技术提供的联轴器的结构示意图；
[0021]图6是本技术提供的手臂上壳的结构示意图；
[0022]图7是本技术提供的手臂下壳的结构示意图；
[0023]图8是本技术提供的手爪连接件的结构示意图之一；
[0024]图9是本技术提供的手爪连接件的结构示意图之二；
[0025]图10是本技术提供的橡胶手爪的结构示意图。
[0026]附图标记：
[0027]100：躯干连接件；200：驱动电机；300：深沟球轴承；400：联轴器；410：第一轴段；411：电机安装孔；420：卡接轴段；421：第一定位凹槽；422：第一平面；430：第二轴段；500：关节上壳；501：第一卡扣；502：第一关节凹槽；503：第二关节凹槽；504：第三关节凹槽；505：第一安装孔；506：第二安装孔；510：第一上槽段；520：第二上槽段；521：第一定位块；522：第二平面；530：第三上槽段；541：第一凸台；542：圆柱外表面；550：加固轴上安装座；560：第二连接上部；561：第二定位凹槽；600：关节下壳；601：第一卡块；602：第一关节凸起；603：第二关节凸起；604：第三关节凸起；605：第一柱凸起；610：第一下槽段；620：第二下槽段；630：第三下槽段；640：加固轴下安装座；650：第二连接下部；700：加固轴；800：关节护板；900：手臂上壳；901：第一手臂凹槽；902：第二手臂凹槽；903：第二卡扣；904：第二柱凸起；910：第二上凹槽；911：第二定位块；920：第三上凹槽；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括：躯干连接件、手臂关节件、手臂件和手爪件；所述手爪件固定安装于所述手臂件的一端，所述手臂件的另一端固定安装于所述手臂关节件，所述手臂关节件转动连接于所述躯干连接件；所述手臂关节件包括关节上壳和关节下壳，所述关节上壳和所述关节下壳盖合连接；所述关节上壳和所述关节下壳中的一个设有关节凹槽，另一个设有关节凸起，所述关节凸起插设于所述关节凹槽，以限制所述关节上壳和所述关节下壳在盖合面上的相对位移；所述关节上壳和所述关节下壳中的一个设有第一卡扣，另一个设有第一卡块，所述第一卡块卡接于所述第一卡扣，以限制所述关节上壳和所述关节下壳相脱离；所述机器人手臂还包括：驱动电机，所述驱动电机安装于所述躯干连接件；联轴器，所述联轴器设有第一轴段和卡接轴段，所述第一轴段设有电机安装孔，所述卡接轴段的外表面设有第一平面和/或第一定位凹槽；所述关节上壳设有第一上凹槽，所述关节下壳设有第一下凹槽，所述第一上凹槽或所述第一下凹槽设有第二平面和/或第一定位块，所述第一上凹槽和所述第一下凹槽盖合形成第一连接部；所述驱动电机的输出轴安装于所述电机安装孔，所述卡接轴段安装于所述第一连接部，所述第一平面抵接于所述第二平面，和/或所述第一定位块插设于所述第一定位凹槽。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，还包括加固轴；所述联轴器还设有第二轴段，所述第一轴段、所述卡接轴段和所述第二轴段依次连接，所述第二轴段设有加固轴安装孔；所述加固轴的一端安装于所述加固轴安装孔，另一端安装于所述手臂关节件内。3.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述手臂件包括手臂上壳和手臂下壳，所述手臂上壳和所述手臂下壳盖合连接；所述手臂上壳和所述手臂下壳中的一个设有手臂凸起，另一个设有手臂凹槽，所述手臂凸起...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宾，聂鑫，聂博文，张鹏，杨瑶，
申请(专利权)人：科大讯飞苏州科技有限公司，
类型：新型
国别省市：