自动对接小车制造技术

本发明专利技术涉及自动对接小车，包括用于在预设轨道上做往复直线运动的小车装置和设置在小车装置上的对中装置，对中装置包括用于调整接头左右位置的横向移动机构和用于调整接头上下位置的纵向移动机构；对中装置能够前后移动地设置在小车装置上，自动对接小车还包括用于向对中装置施加前后方向作用力以实现对接头插合或分离的推拉机构。工作时小车装置带着其中一对接头在前后方向上移动，对中装置可以在上下和左右两个方向快速实现对中，利用小车装置的驱动力及惯性力完成对接头的插入动作，满足插入力要求；推拉机构能够在前后方向上带动对中装置移动一段距离，完成接头脱开动作，满足最大脱开力要求。足最大脱开力要求。足最大脱开力要求。

【技术实现步骤摘要】
自动对接小车


[0001]本专利技术涉及一种用于完成对接头的自动插入或自动脱开动作的自动对接小车。

技术介绍

[0002]接头的对接动作及脱开动作的技术要求有：1、系统自动调整对接位置，在（固定）目标直径大约1米范围内与目标自动对接，实现较高的对接精度。2、目标为固定点，机械臂（自由度平台）可以提前捕捉目标，在数秒内完成自动对准，然后通过小车前后运行进行对撞。3、轨道小车应克服一定的对接阻力和一定的脱开阻力，确保与目标对接，脱离安全可靠。现有对撞小车达不到上述技术要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种自动对接小车，用以实现上述对接头插合/分离动作的技术要求。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的一种自动对接小车采用以下的技术方案：自动对接小车包括用于在预设轨道上做往复直线运动的小车装置和设置在小车装置上的对中装置，对中装置包括用于调整接头左右位置的横向移动机构和用于调整接头上下位置的纵向移动机构；对中装置能够前后移动地设置在小车装置上，自动对接小车还包括用于向对中装置施加前后方向作用力以完成接头脱开动作的推拉机构。
[0005]有益效果：工作时小车装置带着其中一对接头在前后方向上按照设定速度移动，对中装置可以在上下和左右两个方向快速实现对中，利用小车装置的驱动力及惯性力完成对接头的插入动作，能够满足插入力要求。推拉机构能够在前后方向上带动对中装置移动一段距离，以完成接头脱开动作，且能够满足最大脱开力要求。
[0006]进一步的，小车装置包括小车车架和小车驱动机构，小车车架包括一矩形结构的水平架和分设在水平架两侧的传动板，传动板竖直设置，两传动板上分别设有一组导向轮，小车驱动机构包括水平设置在两传动板之间的小车传动轴和设置在水平架下方的小车驱动电机，小车传动轴上设有与预设齿条啮合的传动齿轮。小车驱动电机的动力传动到齿轮、齿条，驱动小车装置以设定速度运动。
[0007]进一步的，对中装置包括一设置在所述水平架上方的对中装置安装架，对中装置安装架具有左右间隔的两个直角三角形框架部分和竖直地设置在两直角三角形部分之间的矩形框架部分，对中装置设置在矩形框架部分上。
[0008]进一步的，水平架上设有沿前后方向设置的对中装置用滑轨，对中装置安装架通过设置在其底部的滑轨座而安装在对中装置用滑轨上，推拉机构包括电动推杆，水平架后侧设有一呈水平设置的电动推杆安装板，电动推杆安装在电动推杆安装板上，电动推杆的输出端连接在所述对中装置安装架上。
[0009]进一步的，横向移动机构和/或纵向移动机构包括至少一对平行间隔设置的直线滑轨装置和至少一个设置在直线滑轨装置之间的丝杠螺母机构；对中装置还包括设置在横
向移动机构和纵向移动机构之间的中间架，纵向移动机构的直线滑轨装置设置在中间架上，纵向移动机构的丝杠螺母座上设有供接头安装的撞头连接板。直线滑轨装置能够保证较好的刚性且能承受较大力。
[0010]进一步的，横向移动机构的丝杠螺母机构与对中装置安装架之间并且/或者纵向移动机构的丝杠螺母机构与中间架之间设有橡胶弹簧。
[0011]进一步的，中间架与横向移动机构的直线滑轨装置之间并且/或者撞头连接板与纵向移动机构的直线滑轨装置之间设有缓冲块。
[0012]进一步的，自动对接小车还包括用于实现小车装置快速制动的制动装置，制动装置包括设置在小车装置上的电磁制动器和平行于预设轨道设置的制动导轨，电磁制动器的钳夹卡在对应制动导轨的两侧。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图；图1是本专利技术的自动对接小车的具体实施例的立体图一；图2是图1中A处的放大图；图3是本专利技术的自动对接小车的具体实施例的立体图二；图4是图3中B处的放大图；图5是自动对接小车省略预设轨道支撑架的结构示意图。
[0014]图中：100
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预设轨道、200
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小车装置、210
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小车车架、211
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水平架、212
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传动板、213
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导向轮、220
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小车驱动机构、221
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小车传动轴、222
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小车驱动电机、223
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预设齿条、224
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传动齿轮、300
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对中装置、310
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横向移动机构、320
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纵向移动机构、330
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对中装置安装架、340
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对中装置用滑轨、350
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中间架、360
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撞头连接板、370
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缓冲块、、380
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橡胶弹簧、400
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推拉机构、410
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电动推杆、420
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电动推杆安装板、510
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直线滑轨装置、520
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丝杠螺母机构、610
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电磁制动器、620
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制动导轨。
具体实施方式
[0015]为了使本专利技术的技术目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案作出进一步的说明。
[0016]自动对接小车的具体实施例，如图1至图5所示，包括用于在预设轨道100上做往复直线运动的小车装置200和设置在小车装置200上的对中装置300，对中装置300包括用于调整接头左右位置的横向移动机构310和用于调整接头上下位置的纵向移动机构320；对中装置300能够前后移动地设置在小车装置200上，自动对接小车还包括用于向对中装置300施加前后方向作用力以实现对接头插合或分离的推拉机构400。
[0017]小车装置200包括小车车架210和小车驱动机构220，小车车架210包括一矩形结构的水平架211和分设在水平架211两侧的传动板212，传动板212竖直设置，两传动板212上分别设有一组导向轮213，小车驱动机构220包括水平设置在两传动板212之间的小车传动轴221和设置在水平架211下方的小车驱动电机222，小车传动轴221上设有与预设齿条223啮
合的传动齿轮224。小车驱动电机222的动力传动到齿轮224、预设齿条223，驱动小车装置200按照设定速度运动。
[0018]对中装置300包括一设置在水平架211上方的对中装置安装架330，对中装置安装架330具有左右间隔的两个直角三角形框架部分和竖直地设置在两直角三角形部分之间的矩形框架部分，对中装置300设置在矩形框架部分上。
[0019]水平架211上设有沿前后方向设置的对中装置用滑轨340，对中装置安装架330通过设置在其底部的滑轨座而安装在对中装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动对接小车，其特征在于：包括用于在预设轨道上做往复直线运动的小车装置和设置在小车装置上的对中装置，对中装置包括用于调整接头左右位置的横向移动机构和用于调整接头上下位置的纵向移动机构；对中装置能够前后移动地设置在小车装置上，自动对接小车还包括用于向对中装置施加前后方向作用力以完成接头脱开动作的推拉机构。2.根据权利要求1所述的自动对接小车，其特征在于：小车装置包括小车车架和小车驱动机构，小车车架包括一矩形结构的水平架和分设在水平架两侧的传动板，传动板竖直设置，两传动板上分别设有一组导向轮，小车驱动机构包括水平设置在两传动板之间的小车传动轴和设置在水平架下方的小车驱动电机，小车传动轴上设有与预设齿条啮合的传动齿轮。3.根据权利要求2所述的自动对接小车，其特征在于：对中装置包括一设置在所述水平架上方的对中装置安装架，对中装置安装架具有左右间隔的两个直角三角形框架部分和竖直地设置在两直角三角形部分之间的矩形框架部分，对中装置设置在矩形框架部分上。4.根据权利要求3所述的自动对接小车，其特征在于：水平架上设有沿前后方向设置的对中装置用滑轨，对中装置安装架通过设置在其底部的滑轨座而安装在对中装置用滑轨上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李延民，张军，张建立，贺占蜀，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：