一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人制造技术

本发明专利技术涉及掘进机器人技术领域，尤其涉及一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，包括仪器本体和掘进头，所述仪器本体上设置有履带，所述仪器本体上设置有操控掘进头掘进方向的操控机构，所述操控机构包括第一夹板，所述第一夹板固定安装在仪器本体的上表面，所述第一夹板之间设置有圆形转轴，该圆形转轴上活动套设有设备提升架，所述设备提升架的侧壁上固定安装有插杆，本发明专利技术通过掘进头对准需要进行开采的位置，通过启动发动机,发动机的启动带动掘进头的转动，实现对指定位置的掘进，本装置通过控制第一气缸的启动，实现对掘进头掘进方向的调节，从而方便仪器的对不同位置的开采。采。采。

【技术实现步骤摘要】
一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人


[0001]本申请涉及掘进机器人
，尤其涉及一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人。

技术介绍

[0002]隧道掘进技术是由早期的盾构(适用于软土层掘进的又称盾构)技术发展而来，是地下暗挖隧道的一种工程建设技术，是随着现代交通运输、地下工程、矿山开采、水利工程、市政建设以及电气通讯设施的发展而发展起来的。
[0003]如中国专利公开了：一种掘进式机器人控制电路，公开号：CN104615136A，本专利技术可以控制机器人各电机独立运动，对电流进行实时检测，提供了即时信息存储功能，可实现半自主式控制，提高了机器人的工作效率，稳定性和安全性，但是在进行掘进的时候，掘进头容易因为港道内壁过于坚硬，卡合在墙壁上，从而不能转动，影响到仪器的正常工作。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，包括仪器本体和掘进头，所述仪器本体上设置有履带，所述仪器本体上设置有操控掘进头掘进方向的操控机构，所述操控机构包括第一夹板，所述第一夹板固定安装在仪器本体的上表面，所述第一夹板之间设置有圆形转轴，该圆形转轴上活动套设有设备提升架，所述设备提升架的侧壁上固定安装有插杆，所述仪器本体的上表面固定安装有两组第二夹板，所述第二夹板之间活动安装有第一转轴，所述第一转轴上固定安装有第一气缸，所述第一气缸的输出轴固定安装有第一套环，所述插杆活动卡合在第一套环内。
[0007]优选的，所述设备提升架上设置有对控制掘进头伸缩的控制件；所述控制件包括安装板，所述安装板固定安装在设备提升架上，所述安装板上开设有圆形孔，所述安装板还开设有两个矩形槽，所述矩形槽和圆形孔相连通，且矩形槽设置在圆形孔的两侧，所述圆形孔内活动安装有发动机，所述发动机的输出端上固定安装有掘进头，所述发动机的侧壁上固定安装有两个侧边柱，每个所述侧边柱上均活动套设有第三套环，所述第三套环上固定安装有连接长杆，所述连接长杆上固定安装有第四套环，所述设备提升架和安装板的连接处设置有两个转柱，每个所述转柱外均固定安装有一个凸轮，两个所述凸轮以转柱中心产生的夹角为直角，每个所述凸轮上均固定安装有圆柱，所述圆柱活动卡合在第四套环内，所述凸轮的侧壁上固定安装有矩形板，所述矩形板内活动卡合安装有第二套环，所述第二套环内活动卡合安装有中心轴，所述设备提升架的侧壁上固定安装有第一连接块，所述第一连接块上固定安装有第二气缸，所述第二气缸的气缸推杆上固定安装有中心轴，所述转柱上开设有环形槽，所述环形槽内活动卡合有圆形长杆，所述圆形长杆活动卡合在设备提升
架内。
[0008]优选的，所述设备提升架上设置有辅助仪器掘进的辅助机构；所述辅助机构包括摆动杆，所述摆动杆固定安装在转柱上，所述摆动杆上固定安装有冲击板。
[0009]优选的，所述仪器本体上设置有辅助仪器行走的清理机构；所述清理机构包括第二连接块，所述第二连接块固定安装在仪器本体的侧壁上，所述第二连接块上上固定安装有铲板，所述铲板上开设有储存槽，所述铲板内设置有电机，电机的输出轴上固定安装有动力输出轴，所述动力输出轴外固定安装有第五套环，所述第五套环上固定安装有呈圆周分布的五组推动杆。
[0010]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0011]其一，在使用时，启动仪器本体内的电机，带动履带转动，让仪器在煤矿巷道内移动，而移动到指定的位置后，启动第一气缸,第一气缸启动带第一气缸的气缸推杆进行移动，第一气缸的气缸推杆的移动带动第一套环的向上移动，第一套环的向上移动带动带动插杆向上移动，从而带动设备提升架的向上移动，插杆和第一转轴也跟着在第一套环和第二夹板内进行转动，来适应设备提升架的转动，通过第一气缸的启动，将掘进头对准需要进行开采的位置，通过启动发动机,发动机的启动带动掘进头的转动，实现对指定位置的掘进，本装置通过控制第一气缸的启动，实现对掘进头掘进方向的调节，从而方便仪器的对不同位置的开采。
[0012]其二，通过启动第二气缸,第二气缸的启动带动第二气缸的气缸推杆来回移动，从而带动中心轴在第二套环内进行转动，而第二气缸气缸推杆的来回移动也带动矩形板的向上移动，第二套环也跟着矩形板的移动在矩形板内进行转动，而矩形板的移动带动凸轮和转柱在安装板内进行转动，凸轮的向上移动带动圆柱的向上移动，圆柱的向上移动带动连接长杆的向上移动，连接长杆的向上移动带动推动第三套环向前移动，第三套环的向前移动带动侧边柱的向前移动，从而推动发动机和掘进头在圆形孔内向墙壁部分移动，侧边柱会在矩形槽内进行移动，而另一端的侧边柱在发动机向前移动的拉力作用下也向前移动，从而带动第三套环和凸轮之间趋于水平状态，而在圆形长杆限位的作用下，转柱转动的稳定性更高，防止转柱脱离轨迹，本装置通过第二气缸的启动，带动发动机的伸缩，这样在掘进头对煤矿巷道进行掘进的时候，掘进头不容易卡合在煤矿巷道内，减少掘进时，掘进头的损坏概率，从而提高仪器的使用效果。
[0013]其三，在第二气缸气缸推力的作用下，转柱会发生转动，而转柱的转动带动摆动杆的转动，而摆动杆的转动会带动冲击板上下移动，冲击板可以对地面进行敲击，让地面更加平整，而一端转柱的向下移动，让连接长杆和凸轮趋近水平，而另一端的连接长杆和凸轮趋近水平，会带动冲击板向上移动，这样两个冲击板会交错上下移动，实现对地面的敲击，本装置通过冲击板的上下移动，对地面进行敲击，防止地面上有凸起，影响到仪器的行走路径，且冲击板和履带处于同一水平位置，方便履带在地面上进行移动。
[0014]其四，通过启动铲板内的电机，带动动力输出轴的转动，动力输出轴的转动带动第五套环的转动，在仪器启动的时候，仪器的行走会带动铲板的移动，铲板的移动会将地面上多余的石块铲起，方便仪器的行走，而推动杆的转动会将石块勾起，让石块在储存槽上移动，而当仪器将要经过凹形的地面时，推动杆会将储存槽上的石块推下来，通过石块将凹坑填补起来，方便仪器的行走。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0016]图1为本专利技术的正面结构示意图；
[0017]图2为本专利技术的俯视结构示意图；
[0018]图3为本专利技术操控机构的结构示意图；
[0019]图4为本专利技术清理机构的结构示意图；
[0020]图5为本专利技术控制件的结构示意图；
[0021]图6为本专利技术第二气缸的结构示意图；
[0022]图7为本专利技术控制件的分解结构示意图；
[0023]图8为本专利技术结构控制件的侧面示意图。
[0024]图中：1、仪器本体；2、履带；11、第一夹板；12、第二夹板；13、第一转轴；14、第一气缸；15、第一套环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，包括仪器本体(1)和掘进头(46)，所述仪器本体(1)上设置有履带(2)，其特征在于：所述仪器本体(1)上设置有操控掘进头(46)掘进方向的操控机构，所述操控机构包括第一夹板(11)，所述第一夹板(11)固定安装在仪器本体(1)的上表面，所述第一夹板(11)之间设置有圆形转轴，该圆形转轴上活动套设有设备提升架(17)，所述设备提升架(17)的侧壁上固定安装有插杆(16)，所述仪器本体(1)的上表面固定安装有两组第二夹板(12)，所述第二夹板(12)之间活动安装有第一转轴(13)，所述第一转轴(13)上固定安装有第一气缸(14)，所述第一气缸(14)的输出轴固定安装有第一套环(15)，所述插杆(16)活动卡合在第一套环(15)内；所述设备提升架(17)上设置有对控制掘进头(46)伸缩的控制件；所述设备提升架(17)上设置有辅助仪器掘进的辅助机构；所述仪器本体(1)上设置有辅助仪器行走的清理机构。2.根据权利要求1所述的一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，其特征在于：所述控制件包括安装板(31)，所述安装板(31)固定安装在设备提升架(17)上，所述安装板(31)上开设有圆形孔(33)，所述安装板(31)还开设有两个矩形槽(32)，所述矩形槽(32)和圆形孔(33)相连通，且矩形槽(32)设置在圆形孔(33)的两侧。3.根据权利要求2所述的一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，其特征在于：所述圆形孔(33)内活动安装有发动机(34)，所述发动机(34)的输出端上固定安装有掘进头(46)，所述发动机(34)的侧壁上固定安装有两个侧边柱(35)，每个所述侧边柱(35)上均活动套设有第三套环(36)，所述第三套环(36)上固定安装有连接长杆(37)，所述连接长杆(37)上固定安装有第四套环(38)。4.根据权利要求3所述的一种可远程操控的煤矿巷道智能掘进机器人，其特征在于：所述设备提升架(17)和安装板(31)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘仕鹏，
申请(专利权)人：贵州誉创机械有限公司，
类型：发明
国别省市：