本公开提供基于无人机的房屋普查方法及装置。用于提高房屋普查效率。包括：响应用户的房屋普查指令，确定与房屋普查指令对应的目标房屋；针对任一目标房屋，基于目标房屋的参数，得到与该目标房屋对应的目标拍摄点的位置；利用各目标拍摄点的位置对各目标拍摄点进行聚类，得到各拍摄点集合；针对任一拍摄点集合，根据拍摄点集合的子航线的边缘拍摄点的位置和其他子航线的边缘拍摄点的位置，得到子航线与其他子航线之间的第一距离；基于各第一距离，确定各子航线的连接顺序，根据连接顺序对各子航线进行拼接，得到目标飞行航线；利用目标飞行航线，向无人机发送飞行指令，使无人机根据飞行指令移动到目标拍摄点对目标房屋进行拍照。照。照。
【技术实现步骤摘要】
基于无人机的房屋普查方法及装置
[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种基于无人机的房屋普查方法及装置。
技术介绍
[0002]房屋普查是社会经济的重要组成部分，房屋的数量质量是反映国情以及国力的一个重要标志。进行房屋普查首先需要获取各房屋的图像，然后基于各房屋的图像确定出房屋的数量和质量。
[0003]现有技术中，进行房屋普查的过程中，房屋图像的确定方法是人工手动的操纵无人机对每个房屋进行拍照，但是此方式会浪费大量的时间，导致房屋普查的效率较低。
技术实现思路
[0004]本公开示例性的实施方式中提供一种基于无人机的房屋普查方法及装置，用于提高房屋普查效率。
[0005]本公开的第一方面提供一种基于无人机的房屋普查方法，所述方法包括：
[0006]响应于用户发送的房屋普查指令，确定与所述房屋普查指令相对应的各目标房屋；
[0007]针对任意一个目标房屋，基于所述目标房屋的参数，得到与所述目标房屋相对应的目标拍摄点的位置；
[0008]利用各目标拍摄点的位置对各目标拍摄点进行聚类，得到指定数量的拍摄点集合；
[0009]针对任意一个拍摄点集合，根据所述拍摄点集合对应的子航线的边缘拍摄点的位置和其他各拍摄点集合对应的子航线的边缘拍摄点的位置，得到所述子航线分别与其他各拍摄点集合的子航线之间的第一距离，其中，所述边缘拍摄点为位于所述子航线边缘的拍摄点；
[0010]基于各子航线之间的第一距离，确定所述各子航线的连接顺序，并根据所述各子航线的连接顺序对各子航线进行拼接，得到目标飞行航线；
[0011]利用所述目标飞行航线，向无人机发送飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令依次移动到所述目标飞行航线中的各目标拍摄点分别对各目标房屋进行拍照。
[0012]本实施例中通过各目标房屋的参数，确定出各目标房屋的目标拍摄点的位置，并且利用各目标拍摄点的位置对各目标拍摄点进行聚类，得到指定数量的拍摄点集合，然后根据各拍摄点集合对应的子航线之间的第一距离，确定各子航线的连接顺序，并根据所述各子航线的连接顺序对各子航线进行拼接，得到目标飞行航线，最后利用所述目标飞行航线，向无人机发送飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令依次移动到所述目标飞行航线中的各目标拍摄点分别对各目标房屋进行拍照。由此，本实施例可以自动规划出飞行航行，使所述无人机根据所述飞行指令依次移动到所述目标飞行航线中的各目标拍摄点分
别对各目标房屋进行拍照。并不需要人工手动的控制无人机对各目标房屋进行拍照。提高了房屋普查效率。
[0013]在一个实施例中，所述目标房屋的参数包括房屋长度和房屋高度；
[0014]所述基于所述目标房屋的参数，得到与所述目标房屋相对应的目标拍摄点的位置，包括：
[0015]基于所述目标房屋的房屋长度和无人机的相机视角，确定所述目标拍摄点与所述目标房屋之间的目标距离，并利用所述目标房屋的房屋高度，得到所述目标拍摄点的目标高度；
[0016]利用所述目标距离和预设的障碍物区域，确定所述目标拍摄点是否在所述障碍物区域中；
[0017]若确定所述目标拍摄点在所述障碍物区域，则确定所述目标拍摄点与所述障碍物区域各边界之间的第二距离，并根据最小的第二距离，得到所述目标拍摄点与所述目标房屋中心点之间的偏离距离之后，通过所述目标距离、所述偏离距离和所述目标高度，得到所述目标拍摄点的位置；
[0018]若确定所述目标拍摄点不在所述障碍物区域，则通过所述目标距离和所述目标高度，得到所述目标拍摄点的位置。
[0019]本实施例通过基于所述目标房屋的房屋长度和无人机的相机视角，确定所述目标拍摄点与所述目标房屋之间的目标距离，然后基于该目标距离判断所述目标拍摄点是否在所述障碍物区域中，若确定所述目标拍摄点在所述障碍物区域，则确定所述目标拍摄点与所述障碍物区域各边界之间的第二距离，并根据最小的第二距离，得到所述目标拍摄点与所述目标房屋中心点之间的偏离距离，以此得到目标拍摄点的位置。由此，避免目标拍摄点在障碍物区域中影响无人机的拍摄，提高房屋拍摄效率。
[0020]在一个实施例中，所述基于所述目标房屋的房屋长度和无人机的相机视角，确定所述目标拍摄点与所述目标房屋之间的目标距离，包括：
[0021]通过以下公式确定所述目标距离：
[0022][0023]其中，d为所述目标距离，θ为所述无人机的相机视角，W为所述目标房屋的房屋长度。
[0024]在一个实施例中，所述基于各子航线之间的第一距离，确定所述各子航线的连接顺序，包括：
[0025]针对任意一个子航线，将其他各子航线中与所述子航线之间的第一距离最短的其他子航线确定为与所述子航线相连接的目标子航线，其中，所述其他子航线不包括所述子航线和已经存在目标子航线的子航线；
[0026]根据预设的初始子航线以及与各子航线相连接的目标子航线，得到各子航线的连接顺序。
[0027]本实施例通过将其他各子航线中与所述子航线之间的第一距离最短的其他子航线确定为与所述子航线相连接的目标子航线，然后根据预设的初始子航线以及与各子航线相连接的目标子航线，得到各子航线的连接顺序。由此，使得拼接后的目标飞行航线的航线
最短，进一步提高房屋普查的效率。
[0028]在一个实施例中，所述根据所述各子航线的连接顺序对各子航线进行拼接，得到目标飞行航线之后，所述方法还包括；
[0029]针对任意一个目标拍摄点，基于所述目标拍摄点以及所述目标飞行航线中所述目标拍摄点的上一个目标拍摄点，得到无人机到达所述目标拍摄点的飞行方向；
[0030]利用与所述目标拍摄点相对应的目标拍摄方向和所述飞行方向，得到所述目标拍摄点对应的偏转角度，其中，所述目标拍摄方向是通过与所述目标拍摄点相对应的目标房屋的房屋朝向确定出的；
[0031]所述利用所述目标飞行航线，向无人机发送飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令依次移动到所述目标飞行航线中的各目标拍摄点分别对各目标房屋进行拍照包括：
[0032]利用所述目标飞行航线和所述目标飞行航线中的各目标拍摄点对应的偏转角度，向所述无人机发送飞行指令，以使所述无人机根据所述目标飞行航线移动至各目标拍摄点，并基于各偏移角度在各目标拍摄点进行偏移后对各目标房屋进行拍照。
[0033]本实施例通过利用与所述目标拍摄点相对应的目标拍摄方向和所述飞行方向，得到所述目标拍摄点对应的偏转角度，利用所述目标飞行航线和所述目标飞行航线中的各目标拍摄点对应的偏转角度，向所述无人机发送飞行指令，以使所述无人机根据所述目标飞行航线移动至各目标拍摄点，并基于各偏移角度在各目标拍摄点进行偏移后对各目标房屋进行拍照，以此使得无人机拍摄出的目标房屋的整体的图像，提高房屋普查的效率。
[0034]在一个实施例中，通过以下方式确定所述目标拍摄方向：
[0035]利用预设的房屋朝向与目标拍摄方向的对应关系，确定与目标房屋对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的房屋普查方法，其特征在于，所述方法包括：响应于用户发送的房屋普查指令，确定与所述房屋普查指令相对应的各目标房屋；针对任意一个目标房屋，基于所述目标房屋的参数，得到与所述目标房屋相对应的目标拍摄点的位置；利用各目标拍摄点的位置对各目标拍摄点进行聚类，得到指定数量的拍摄点集合；针对任意一个拍摄点集合，根据所述拍摄点集合对应的子航线的边缘拍摄点的位置和其他各拍摄点集合对应的子航线的边缘拍摄点的位置，得到所述子航线分别与其他各拍摄点集合的子航线之间的第一距离，其中，所述边缘拍摄点为位于所述子航线边缘的拍摄点；基于各子航线之间的第一距离，确定所述各子航线的连接顺序，并根据所述各子航线的连接顺序对各子航线进行拼接，得到目标飞行航线；利用所述目标飞行航线，向无人机发送飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令依次移动到所述目标飞行航线中的各目标拍摄点分别对各目标房屋进行拍照。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标房屋的参数包括房屋长度和房屋高度；所述基于所述目标房屋的参数，得到与所述目标房屋相对应的目标拍摄点的位置，包括：基于所述目标房屋的房屋长度和无人机的相机视角，确定所述目标拍摄点与所述目标房屋之间的目标距离，并利用所述目标房屋的房屋高度，得到所述目标拍摄点的目标高度；利用所述目标距离和预设的障碍物区域，确定所述目标拍摄点是否在所述障碍物区域中；若确定所述目标拍摄点在所述障碍物区域，则确定所述目标拍摄点与所述障碍物区域各边界之间的第二距离，并根据最小的第二距离，得到所述目标拍摄点与所述目标房屋中心点之间的偏离距离之后，通过所述目标距离、所述偏离距离和所述目标高度，得到所述目标拍摄点的位置；若确定所述目标拍摄点不在所述障碍物区域，则通过所述目标距离和所述目标高度，得到所述目标拍摄点的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标房屋的房屋长度和无人机的相机视角，确定所述目标拍摄点与所述目标房屋之间的目标距离，包括：通过以下公式确定所述目标距离：其中，d为所述目标距离，θ为所述无人机的相机视角，W为所述目标房屋的房屋长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各子航线之间的第一距离，确定所述各子航线的连接顺序，包括：针对任意一个子航线，将其他各子航线中与所述子航线之间的第一距离最短的其他子航线确定为与所述子航线相连接的目标子航线，其中，所述其他子航线不包括所述子航线和已经存在目标子航线的子航线；根据预设的初始子航线以及与各子航线相连接的目标子航线，得到各子航线的连接顺序。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各子航线的连接顺序对各子航线进行拼接，得到目标飞行航线之后，所述方法还包括；针对任意一个目标拍摄点，基于所述目标拍摄点以及所述目标飞行航线中所述目标拍摄点的上一个目标拍摄点，得到无人机到达所述目标拍摄点的飞行方向；利用与所述目标拍摄点相对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：方亚华，谭肇，郭又铭，王义俊，
申请(专利权)人：北京思湃德信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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