一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备，该方法包括，获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。航线得到最终航线。航线得到最终航线。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备


[0001]本专利技术涉及无人机航线规划
，具体涉及一种无人机航线规划方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]无人机拥有越来越多的使用应用场景，在开展自然灾害风险普查过程中需要对承灾体海量数据进行现场采集，采集承灾体的照片、视频等相关信息。其中，无人机在建筑密集区开展数据采集避障是一个重点研究问题。自然灾害目标区域的图像数据采集具有相对简单、数据规格统一等特点，承灾体照片实时定位采集是无人机的一个专业应用场景。
[0003]现有的数据采集无人机巡线避障方式中，大多采用激光雷达、超声波等方法，采用激光雷达方式避障的无人机造价偏贵，而且现有的避障方式仅适用于遇见障碍物原地悬停或返回，并不能选择更合适的航线规划，以便绕开地形障碍物(山峰)及建构筑物(含电线塔、建筑物、信号塔、高大树木、高架桥梁等)继续执行飞行采集任务，这些方法在承灾体照片数据采集这一灾害普查行业领域并不太适用。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中无人机在遇见障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括：获取目标区域的图像数据，所述目标区域的图像数据包括地表地形数据、构筑物数据；基于所述目标区域的图像数据得到无人机的初始航线；基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标；基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线；将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标；基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线；基于所述地形航线及构筑物航线得到最终航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线之前，还包括：判断所述第一高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第一高程坐标调整所述初始航线得到地形航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述基于所述初始航线上的拐点位置提取所述初始航线的第一实际地理坐标，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标的步骤，直至所述第一高程坐标在可拍照范围内。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线之前，还包括：判断所述第二高程坐标所对应的位置是否属于所述无人机的可拍照范围，若属于所述无人机的可拍照范围，则执行基于第二高程坐标调整所述初始航线得到构筑物航线的步骤；若不属于所述无人机的可拍照范围，则重新执行所述将所述初始航线以预设距离划分区间，逐点提取每一个区间端点的第二实际地理坐标；基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标的步骤，直至所述第二高程坐标在可拍照范围内。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地表地形数据的高程值调整所述第一实际地理坐标，得到第一高程坐标，包括：对比所述第一实际地理坐标和相应的地表地形数据的高程值；若所述第一实际地理坐标低于地表地形数据的高程值，则基于地表地形数据的高程值修改所述第一实际地理坐标的高程值，得到所述第一高程坐标；若所述第一实际地理坐标高于构筑物数据的高程值，则以所述第一实际地理坐标为所述第一高程坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述构筑物数据调整所述第二实际地理坐标，得到第二高程坐标，包括：对比所述第二实际地理坐标和相应的构筑物数据的高程值；若所述第二实际地理坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张希，修文群，齐文光，李兰勇，
申请(专利权)人：深圳市城市公共安全技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：