一种无人飞行装置智能避障方法制造方法及图纸

本发明专利技术给出了无人飞行装置智能避障方法，获取无人飞行装置的当前位置信息、飞行高度和初始飞行方向；获取无人飞行装置前方预设扇形区域内的飞行环境，根据所述地形类型选择避障策略，并基于所述避障策略以及所述障碍物的位置信息和高度信息输出飞行指令；通过无人飞行装置实时获取的无人飞行装置的当前位置信息、飞行高度和初始飞行方向，以及无人飞行装置前方预设扇形区域内的飞行环境，选择最佳的避障策略，并根据给出的相应的飞行指令进行避障，此外，根据障碍物与所述无人飞行装置的相对位置，判断是否避障成功，并调整无人飞行装置的飞行方向，解决了现有技术中无人飞行装置无法在不同飞行环境中准确避障的技术问题。在不同飞行环境中准确避障的技术问题。在不同飞行环境中准确避障的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人飞行装置智能避障方法


[0001]本专利技术属于无人飞行领域，涉及避障方法，具体是一种无人飞行装置智能避障方法。

技术介绍

[0002]在传统技术中也有无人直升机避障系统。避障系统包括机载信号采集模块以及设置于飞控系统内的机载避障分析模块。将采集的模拟信号转换为数字信号后，将周围的环境信息发送给分析模块，机载避障分析模块发送指令给飞控系统，由飞控系统控制计算机发送给无人机。传统技术中的避障系统直接将获取的信息进行分析，误差较大，并且系统设计复杂，需要一些大型器件组成，体积庞大。
[0003]虚拟战场仿真是虚拟现实技术在战场仿真领域中的具体应用，对指挥控制、作战推演、辅助决策等具体有重要意义。虚拟战场仿真主要包括飞机、坦克、人物的自由移动，导弹发射、躲避障碍物、摧毁目标等。在起伏不定的地形上，无人飞行装置在飞行过程中需要躲避前方山脉或者建筑物，最终到达目的地或摧毁目标。目前，在复杂的山脉地形和建筑群中，大部分通过无人机或导弹在飞行过程中实时向正前方发送射线，依据回波信息判断前方障碍物或地形山脉，该方法在飞行过程中需要针对大量的回波本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行装置智能避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人飞行装置的当前位置信息、飞行高度和初始飞行方向；获取无人飞行装置前方预设扇形区域内的飞行环境，所述飞行环境包括地形类型、障碍物位置信息及高度信息；根据所述地形类型选择避障策略，并基于所述避障策略以及所述障碍物的位置信息和高度信息输出飞行指令；所述无人飞行装置根据飞行指令飞行；获取所述障碍物与所述无人飞行装置的相对位置，判断是否避障成功；若避障成功，调整所述无人飞行装置至所述初始飞行方向。2.如权利要求1所述的无人飞行装置智能避障方法，其特征在于，所述避障方法在避障成功并调整所述无人飞行装置至所述初始飞行方向后，还包括：判断所述无人飞行装置的当前高度是否高于预设高度保持值，若是，则基于二者的高度差及预设水平调整距离调节所述无人飞行装置的俯角，直至所述无人飞行装置的飞行高度低于所述飞行高度保持值后恢复至初始飞行方向。3.如权利要求1所述的无人飞行装置智能避障方法，其特征在于，当所述地形类型为山脉地形时，选择山脉地形避障策略；所述山脉地形避障策略为依据预设扇形区域内山脉的高度调节所述无人飞行装置的俯角。4.如权利要求3所述的无人飞行装置智能避障方法，其特征在于，所述基于所述山脉地形避障策略以及所述障碍物的位置信息和高度信息输出飞行指令，包括：判断所述无人飞行装置的飞行高度是否高于前方的山脉高度，若所述无人飞行装置的飞行高度高于所述山脉高度，则继续保持直线飞行；若所述无人飞行装置的飞行高度低于所述山脉高度，则计算出所述无人飞行装置的飞行高度与所述山脉高度之间的高度差，并结合所述无人飞行装置与所述山脉间的水平距离，获得所述无人飞行装置飞行的俯角作为飞行指令输出。5.如权利要求1所述的无人飞行装置智能避障方法，其特征在于，当所述地形类型为建筑群地形时，选择建筑群地形避障策略；所述建筑群地形避障策略为基于预设扇形区域内建筑物的间距、建筑物高度和避障时间预估规划所述无人飞行装置的避障路径。6.如权利要求5所述的无人飞行装置智能避障方法，其特征在于，所述基于预设扇形区域内建筑物的间距、建筑物高度和避障时间预估规划所述无人飞行装置的避障路径，具体包括：获取所述无人飞行装置飞行时正前方预设扇形区域内建筑物的分布、间距和高度；基于所述建筑物高度规划避障路径，并评估所需避障时间；基于所述建筑物的分布区域和间距规划避障路径，并评估所需避障时间；基于所述避障时间确定避障路径。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：张巍，何宇，
申请(专利权)人：西安羚控电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：