本发明专利技术提供了车厢检测装置及系统；其中，该装置包括：开关门模块、温湿度模块和摄像头模块均与激光雷达的控制模块通信连接；控制模块用于控制水平扫描模块和俯仰扫描模块进行角度旋转，并控制收发模块进行激光发射和接收，以获取车厢的点云数据；以及，根据点云数据、开关门模块发送的车厢门状态信息、温湿度模块发送的温湿度信息和摄像头模块发送的车厢的图像信息，生成车厢的检测信息，该装置不仅可以在保证扫描点频的基础上，增大检测视场角度，提高了检测效果，还将开关门模块、温湿度模块和摄像头模块与激光雷达共用控制模块，减少了检测装置体积，降低了成本，具有较好的实用价值，便于在实际应用中推广实施。便于在实际应用中推广实施。便于在实际应用中推广实施。
【技术实现步骤摘要】
车厢检测装置及系统
[0001]本专利技术涉及测量
，尤其是涉及车厢检测装置及系统。
技术介绍
[0002]激光雷达由于具有极高的角度和距离分辨率，能够获得目标的深度图像，且，抗外界光干扰能力强，因此，广泛应用在各个领域。随着智能物流的发展，货运物流保证了运输的时效性，但如何优化装载率，以及探测车厢内的环境，以提高车厢利用率，监测运输货物的环境，并及时提醒工作人员提早做出应对措施，具有重要意义。
[0003]现有的检测方案主要包括两种：一种是通过深度相机进行测量车厢内装载体积，但是，由于货物颜色不同，反射率差异比较大，导致测距精度较低；另一种则是使用一台伺服电机带动一个360
°
单线扫描激光雷达进行扫描，但由于激光雷达每秒的扫描点频较少，导致测试点云有延时，降低了分辨率。因此，如何检测车厢内部，并保证检测效果是亟需解决的难题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供车厢检测装置及系统，不仅可以在保证扫描点频的基础上，增大检测视场角度，提高了检测效果，还减少了检测装置体积，降低了成本，具有较好的实用价值，便于在实际应用中推广实施。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车厢检测装置，包括：激光雷达、开关门模块、温湿度模块和摄像头模块；其中，激光雷达包括控制模块，以及与控制模块通信连接的收发模块、水平扫描模块和俯仰扫描模块；开关门模块、温湿度模块和摄像头模块均与控制模块通信连接；控制模块，用于控制水平扫描模块和俯仰扫描模块进行角度旋转，并控制收发模块进行激光发射和接收，以获取车厢的点云数据；以及，获取开关门模块发送的车厢门状态信息、温湿度模块发送的车厢内部的温湿度信息和摄像头模块发送的车厢的图像信息，并根据点云数据、车厢门状态信息、温湿度信息和图像信息生成车厢的检测信息。
[0006]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，装置还包括安装支架，激光雷达、温湿度模块和摄像头模块集成安装在安装支架上。
[0007]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述激光雷达设置在安装支架内部，温湿度模块和摄像头模块均设置在安装支架侧面外壳上。
[0008]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述俯仰扫描模块包括第一电机和固定支架；其中，第一电机通过固定支架固定在安装支架上。
[0009]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述水平扫描模块包括第二电机和多面镜；其中，多面镜为四面镜或六面镜。
[0010]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述收发模块和水平扫描模块之间设置有光路单元；其中，光路单元包括折叠式反射镜。
[0011]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述激光
雷达还包括供电模块；其中，供电模块分别与控制模块、水平扫描模块和俯仰扫描模块连接；供电模块，用于对控制模块、水平扫描模块和俯仰扫描模块提供电能。
[0012]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，开关门模块包括霍尔接近开关；其中，霍尔接近开关设置在车厢的车厢门上。
[0013]优选地，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，上述装置还包括通信模块，通信模块的一端与控制模块连接，另一端与云端服务器连接；控制模块，还用于将生成的车厢的检测信息，通过通信模块发送至云端服务器；以及，通过通信模块获取云端服务器发送的控制指令，并按照控制指令执行相应的控制操作。
[0014]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车厢检测系统，系统包括上述第一方面的车厢检测装置，以及云端服务器；其中，云端服务器与车厢检测装置通信连接。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0016]本专利技术实施例提供了车厢检测装置及系统，开关门模块、温湿度模块和摄像头模块均与激光雷达的控制模块通信连接，且，激光雷达还包括与控制模块连接的收发模块、水平扫描模块和俯仰扫描模块；控制模块控制水平扫描模块和俯仰扫描模块进行角度旋转，并控制收发模块进行激光发射和接收，以获取车厢的点云数据；以及，根据点云数据、开关门模块发送的车厢门状态信息、温湿度模块发送的温湿度信息和摄像头模块发送的车厢的图像信息，生成车厢的检测信息，不仅可以在保证扫描点频的基础上，增大检测视场角度，提高了检测效果，还将开关门模块、温湿度模块和摄像头模块与激光雷达共用控制模块，减少了检测装置体积，降低了成本，具有较好的实用价值，便于在实际应用中推广实施。
[0017]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种车厢检测装置的示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的一种车厢检测系统的示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的另一种车厢检测装置的示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提
下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]为便于对本实施例进行理解，下面首先对本专利技术实施例提供的一种车厢检测装置进行详细介绍。
[0026]本专利技术实施例提供了一种车厢检测装置，如图1所示，车厢检测装置1包括：激光雷达10、开关门模块20、温湿度模块30和摄像头模块40；其中，激光雷达10包括控制模块11，以及与控制模块11通信连接的收发模块12、水平扫描模块13和俯仰扫描模块14；开关门模块20、温湿度模块30和摄像头模块40均与控制模块11通信连接，因此，通过开关门模块20、温湿度模块30和摄像头模块40与激光雷达10共用一个控制模块11，减少了车厢检测装置的体积，节省了成本。
[0027]其中，开关门模块20用于检测车厢的车厢门状态信息，这里车厢门状态信息包括车厢门打开和车厢门关闭两种状态，在实际应用中，开关门模块20优选为霍尔接近开关，并将本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车厢检测装置，其特征在于，包括：激光雷达、开关门模块、温湿度模块和摄像头模块；其中，所述激光雷达包括控制模块，以及与所述控制模块通信连接的收发模块、水平扫描模块和俯仰扫描模块；所述开关门模块、所述温湿度模块和所述摄像头模块均与所述控制模块通信连接；所述控制模块，用于控制所述水平扫描模块和所述俯仰扫描模块进行角度旋转，并控制所述收发模块进行激光发射和接收，以获取所述车厢的点云数据；以及，获取所述开关门模块发送的车厢门状态信息、所述温湿度模块发送的所述车厢内部的温湿度信息和所述摄像头模块发送的所述车厢的图像信息，并根据所述点云数据、所述车厢门状态信息、所述温湿度信息和所述图像信息生成所述车厢的检测信息。2.根据权利要求1所述的车厢检测装置，其特征在于，所述装置还包括安装支架，所述激光雷达、所述温湿度模块和所述摄像头模块集成安装在所述安装支架上。3.根据权利要求2所述的车厢检测装置，其特征在于，所述激光雷达设置在所述安装支架内部，所述温湿度模块和所述摄像头模块均设置在所述安装支架侧面外壳上。4.根据权利要求2所述的车厢检测装置，其特征在于，所述俯仰扫描模块包括第一电机和固定支架；其中，所述第一电机通过所述固定支架固定在所述安装支架上。5.根据权利要求1所述的车厢检测装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：武光杰，王剑波，孙康，杜晨光，
申请(专利权)人：洛伦兹宁波科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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