一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开的一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法，属于机器人关节零位标定技术领域；可以解决过程较为耗时，维修不方便的问题，包括：主体装置、调节装置，调节装置置于主体装置内，所述主体装置包括底座、工作台、工作架，工作台置于底座上方，且底座和工作台之间设置多组减震器，工作台两侧设置工作槽，工作架两侧壁置于工作槽两侧，工作架为U型结构，工作架底部延伸形成滑块，滑块插置于工作槽内，工作架两侧均设置上安装板和下安装板，同一侧的上安装板和下安装板之间设置通槽，标定效率高，能够实现关节的快速标定，有效的提高工作效率，各部件结构固定，方便维修，操作简单，生产成本低。生产成本低。生产成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法


[0001]本专利技术是一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法，属于机器人关节零位标定


技术介绍

[0002]所谓机器人的零位问题就是机器人的运动学模型中的关节角参考点与实际机器人关节角度反馈码盘的参考点的偏差，机器人零位的微小变化由于杆件长度等的放大作用导致机器人末端的位置产生很大偏差，一般认为导致工业机器人定位精度偏低的问题90％来自于机器人的零点位置问题，现有的零点标定装置激光跟踪仪等末端标定方法过程较为耗时，激光跟踪仪价值昂贵且体型较大，维修人员往往很难携带设备进行现场实施，维修不方便。
[0003]公开号CN102706277B公开了一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及其方法，包括激光点光源和全方位接收装置，激光器作为激光点光源，全方位接收装置由PSD、内环架、外环架、信号处理电路、数据采集卡、工业控制计算机、工业机器人控制器构成，内环架和外环架互相垂直通过球关节连接在一起构成环架，激光器通过连接装置刚性固定在工业机器人本体的末端，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法，其特征在于：包括主体装置、调节装置，调节装置置于主体装置内，所述主体装置包括底座(5)、工作台(3)、工作架(9)，工作台(3)置于底座(5)上方，且底座(5)和工作台(3)之间设置多组减震器(6)，工作台(3)两侧设置工作槽(21)，工作架(9)两侧壁置于工作槽(21)两侧，工作架(9)为U型结构，工作架(9)底部延伸形成滑块(22)，滑块(22)插置于工作槽(21)内，工作架(9)两侧均设置上安装板(13)和下安装板(7)，同一侧的上安装板(13)和下安装板(7)之间设置通槽(10)；所述调节装置包括X轴电机(4)、Y轴电机(11)、Z轴电机(1)、带轮传动组(15)、齿轮组(19)，X轴电机(4)置于底座(5)侧壁上，底座(5)为中空结构，X轴电机(4)贯穿底座(5)侧壁并延伸至底座(5)内，且X轴电机(4)端部设置齿轮组(19)，所述齿轮组(19)对称设置两组X轴丝杆(18)，X轴丝杆(18)对应置于工作槽(21)内侧，滑块(22)套置于X轴丝杆(18)上形成移动结构，所述Z轴电机(1)置于工作架(9)顶部，Z轴电机(1)端部设置带轮传动组(15)，且带轮传动组(15)通过皮带(14)传动，带轮传动组(15)对称设置两组Z轴丝杆(8)，所述Z轴丝杆(8)贯穿上安装板(13)，另一端置于下安装板(7)内，滑板(12)套置于Z轴丝杆(8)上，Y轴电机(11)置于一侧滑板(12)上，Y轴电机(11)输出轴设置Y轴丝杆(16)，所述Y轴丝杆(16)插置于通槽(10)内，且Y轴丝杆(16)另一端插置于另一侧滑板(12)上，两组滑板(12)之间设置Y轴滑杆(17)，两组Y轴滑杆(17)对称置于Y轴丝杆(16)正上方和正下方，机器人本体(2)套置于Y轴丝杆(16)和Y轴滑杆(17)上。2.根据权利要求1所述的一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法，其特征在于：所述工作槽(21)两端均设置行程开关(20)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹新林，姜超，何健翔，姜佳榕，辛悦，
申请(专利权)人：厦门驱动未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：