本发明专利技术实施例公开了一种超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质，涉及智能交通技术领域。该实施例包括：获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和该道路上的交通参与者的第二图像；获取毫米波雷达探测的该道路上的交通参与者的点云轨迹数据；根据第一图像，确定该道路的限定时速；根据第二图像，确定交通参与者的类型，以及根据点云轨迹数据，确定交通参与者的速度；根据该道路的限定时速、交通参与者的类型以及速度，确定超速行驶的目标交通参与者。本实施例不需要介入交通系统即可确定道路的限定时速，对毫米波雷达与摄像头采集的数据进行融合识别，可对该条道路上的超速车辆信息进行准确、稳定、全天候全天时的检测和记录。记录。记录。
【技术实现步骤摘要】
超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质
[0001]本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质。
技术介绍
[0002]在城市道路上超速行驶是重大交通事故最主要的原因之一，超速检测系统在城市道路上的应用可以起到对违章超速行驶的驾驶员最大的震慑作用，从而降低交通事故的发生率。目前，常用的超速检测系统通常采用地感线圈或视频采集设备判断是否超速的方案。但是，采用地感线圈的方案需要在城市道路的地面埋设感应线圈，施工量大，成本也比较高，维护的难度也大；采用视频采集设备的方案，受光线、天气的影响较大，在雨天、雾天等光线不足的环境下，准确性和可靠性会受到很大影响。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种超速检测方法，所述方法应用于路侧单元，所述方法包括：
[0005]获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和所述道路上的交通参与者的第二图像；
[0006]获取毫米波雷达探测的所述道路上的交通参与者的点云点云轨迹数据；
[0007]根据所述第一图像，确定所述道路的限定时速；根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型，以及根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度；
[0008]根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者。
[0009]在可选地实施例中，根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者包括：判断所述道路上的交通参与者的类型是否属于预设类型；在所述道路上的交通参与者的类型属于预设类型的情况下，根据所述交通参与者的速度以及所述道路的限定时速，确定所述交通参与者是否为超速行驶的目标交通参与者。
[0010]在可选地实施例中，所述方法还包括：根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的属性信息，所述属性信息包括车牌信息和/或车体颜色信息；在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，根据所述目标交通参与者的属性信息，生成与所述目标交通参与者对应的超速记录。
[0011]在可选地实施例中，所述方法包括：在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，追踪所述目标交通参与者，确定所述目标交通参与者在预设时间区间内的最低速度、最高
速度和平均速度。
[0012]在可选地实施例中，所述方法还包括：标定所述摄像机和所述毫米波雷达的参数；根据GPS信号，同步所述摄像机和所述毫米波雷达的本地时间。
[0013]在可选地实施例中，根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型包括：根据3D
‑
smoke算法识别所述第二图像上的目标，以确定所述道路上的交通参与者的类型以及确定所述交通参与者在像素坐标系中的第一坐标；
[0014]根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度包括：根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度及在毫米波雷达坐标系中的第二坐标；
[0015]根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者包括：根据所述毫米波雷达坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标映射到所述世界坐标系中，得到第三坐标；根据所述世界坐标系与所述像素坐标系之间的转换关系，将所述第三坐标映射到所述像素坐标系中，得到第四坐标；匹配所述第一坐标与所述第四坐标，以将同一交通参与者的速度与类型关联，根据所述同一交通参与者的速度与类型以及所述限定速度，确定超速行驶的目标交通参与者。
[0016]第二方面，本专利技术实施例提供了一种超速检测装置，包括：
[0017]第一获取模块，用于获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和所述道路上的交通参与者的第二图像；
[0018]第二获取模块，用于获取毫米波雷达探测的所述道路上的交通参与者的点云轨迹数据；
[0019]计算模块，用于根据所述第一图像，确定所述道路的限定时速；根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型，以及根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度；
[0020]超速判定模块，用于根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者。
[0021]在可选地实施例中，所述超速判定模块还用于判断所述道路上的交通参与者的类型是否属于预设类型；在所述道路上的交通参与者的类型属于预设类型的情况下，根据所述交通参与者的速度以及所述道路的限定时速，确定所述交通参与者是否为超速行驶的目标交通参与者。
[0022]在可选地实施例中，所述计算模块还用于：根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的属性信息，所述属性信息包括车牌信息和/或车体颜色信息；
[0023]所述装置还包括超速记录模块，用于在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，根据所述目标交通参与者的属性信息，生成与所述目标交通参与者对应的超速记录。
[0024]在可选地实施例中，所述装置还包括目标追踪模块，用于在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，追踪所述目标交通参与者，确定所述目标交通参与者在预设时间区间内的最低速度、最高速度和平均速度。
[0025]在可选地实施例中，所述装置还包括标定模块，用于标定所述摄像机和所述毫米波雷达的参数；根据GPS信号，同步所述摄像机和所述毫米波雷达的本地时间。
[0026]在可选地实施例中，所述计算模块还用于：根据3D
‑
smoke算法识别所述第二图像
上的目标，以确定所述道路上的交通参与者的类型以及确定所述交通参与者在像素坐标系中的第一坐标；根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度及在毫米波雷达坐标系中的第二坐标；
[0027]所述超速判定模块还用于：根据所述毫米波雷达坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标映射到所述世界坐标系中，得到第三坐标；根据所述世界坐标系与所述像素坐标系之间的转换关系，将所述第三坐标映射到所述像素坐标系中，得到第四坐标；匹配所述第一坐标与所述第四坐标，以将同一交通参与者的速度与类型关联，根据所述同一交通参与者的速度与类型以及所述限定速度，确定超速行驶的目标交通参与者。
[0028]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种超速检测系统，所述系统包括上述任一实施例所述的超速检测装置、摄像机和毫米波雷达；其中，所述摄像机，用于采集道路上的限速标识的第一图像和所述道路上的交通参与者的第二图像；所述毫米波雷达，用于探测所述道路上的交通参与者的点云轨迹数据；所述超速检测装置，用于获取所述第一图像、所述第二图像和所述点云轨迹数据，确定超速行驶的目标交通参与者。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种超速检测方法，其特征在于，所述方法应用于路侧单元，所述方法包括：获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和所述道路上的交通参与者的第二图像；获取毫米波雷达探测的所述道路上的交通参与者的点云轨迹数据；根据所述第一图像，确定所述道路的限定时速；根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型，以及根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度；根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者包括：判断所述道路上的交通参与者的类型是否属于预设类型；在所述道路上的交通参与者的类型属于预设类型的情况下，根据所述交通参与者的速度以及所述道路的限定时速，确定所述交通参与者是否为超速行驶的目标交通参与者。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的属性信息，所述属性信息包括车牌信息和/或车体颜色信息；在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，根据所述目标交通参与者的属性信息，生成与所述目标交通参与者对应的超速记录。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，追踪所述目标交通参与者，确定所述目标交通参与者在预设时间区间内的最低速度、最高速度和平均速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型包括：根据3D
‑
smoke算法识别所述第二图像上的目标，以确定所述道路上的交通参与者的类型以及确定所述交通参与者在像素坐标系中的第一坐标；根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度包括：根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度及在毫米波雷达坐标系中的第二坐标；根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者包括：根据所述毫米波雷达坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标映射到所述世界坐标系中，得到第三坐标；根据所述世界坐标系与所述像素坐标系之间的转换关系，将所述第三坐标映射到所述像素坐标系中，得到第四坐标；匹配所述第一坐标与所述第四坐标，以将同一交通参与者的速度与类型关联，根据所述同一交通参与者的速度与类型以及所述限定速度，确定超速行驶的目标交通参与者。6.一种超速检测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓攀，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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