一种毫米波雷达点云分堆方法技术

本发明专利技术涉及毫米波雷达应用领域，其公开了一种毫米波雷达点云分堆方法，较为准确地完成点云分堆，减小误差，从而提高后续人员检测与跟踪的准确性。该方法包括：S1、利用毫米波雷达对待测空间发射电磁波信号，对反射回来的信号进行信号处理，获得被测空间的动态点云信息数据，包括距离雷达的距离信息、雷达的方位角、雷达的俯仰角以及信噪比；S2、以雷达为原点，根据距离雷达的距离信息、雷达的方位角、雷达的俯仰角信息，计算生成点云三维坐标系，然后根据信噪比的值，筛选出坐标系中动态点云的位置，采用三维坐标对动态点云的位置进行标记；S3、根据点云三维坐标系，遍历动态点云进行分堆，并写入划分的堆号，直至完成所有点云的分堆。直至完成所有点云的分堆。直至完成所有点云的分堆。

【技术实现步骤摘要】
一种毫米波雷达点云分堆方法


[0001]本专利技术涉及毫米波雷达应用领域，具体涉及一种毫米波雷达点云分堆方法。

技术介绍

[0002]目前用于室内人员检测与跟踪的传感器除了毫米波雷达以外，还包括超声、被动红外、主动红外(激光雷达、TOF)和光学摄像头等传感器，但是这些传感器容易受外部环境(如光照、温度等)影响，造成虚警的出现。相比之下，毫米波雷达具备全天候的特性，在环境稳健性方面比其他传感器优异很多，能够满足室内人员检测在准确性、稳定性等方面的要求，因此毫米波雷达被越来越多的应用在安防监控、智能家居、智慧养老和自动门控制等领域。尤其在涉及到保护个人隐私生活等方面，毫米波雷达更有不可替代的天然优势。
[0003]毫米波雷达在应用中一个基本的要求就是能够准确识别区域内目标的个数，并进行目标跟踪与统计。目前毫米波雷达在人员跟踪计数方面，已有方式是针对目标点迹，将点迹凝聚为不同区域，将凝聚好的点迹区域按条件匹配给已知航迹，区分出不同目标的运动轨迹，得到目标区域内的人员运动状态，更新目标区域内的计数结果。
[0004]现有技术中，将点迹凝本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达点云分堆方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用毫米波雷达对待测空间发射电磁波信号，对反射回来的信号进行信号处理，获得被测空间的动态点云信息数据，包括距离雷达的距离信息、雷达的方位角、雷达的俯仰角以及信噪比；S2、以雷达为原点，根据距离雷达的距离信息、雷达的方位角、雷达的俯仰角信息，计算生成点云三维坐标系，然后根据信噪比的值，筛选出坐标系中动态点云的位置，采用三维坐标对动态点云的位置进行标记；S3、根据点云三维坐标系，遍历动态点云进行分堆，并写入划分的堆号，直至完成所有点云的分堆。2.如权利要求1所述的一种毫米波雷达点云分堆方法，其特征在于，步骤S1中，所述对反射回来的信号进行信号处理，获得被测空间的动态点云信息数据，具体包括：对反射回来的信号进行傅里叶变换，在距离维度上根据恒虚警率算法提取目标距离雷达的距离信息；根据目标距离雷达的距离信息以及由天线阵列确定的方向导引矢量，先确定目标的方位角，然后根据恒虚警率算法提取出有效目标的角度，同时算出该目标的信噪比，然后再由方向导引矢量算出所提取出的目标的俯仰角；根据目标距离雷达的距离、方位角和俯仰角，结合毫米波雷达的方位角分辨率、俯仰角分辨率和距离分辨率，计算得到待测空间的动态点云的三维信息数据。3.如权利要求1或2所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文涛，周杨，李剑鹏，张彭豪，杨峰，
申请(专利权)人：四川启睿克科技有限公司，
类型：发明
国别省市：