一种目标检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开的目标检测方法及系统，在获取到目标在当前时刻的状态测量值后，直接利用其对应的状态预测值进行差异结果的计算，根据计算的结果判断状态测量值是否是奇异值，在其判定为奇异值的情况下，对测量值进行修正，依据修正结果确定出目标的状态修正值。因此，本发明专利技术能够实时的识别出测量值是否为奇异值，并能够对判定为奇异值的测量值进行实时修正，从而很大程度上降低了由于奇异值的存在而带来的检测结果不准确的情况发生的概率，提升了目标检测过程中航迹连续性和稳定性。检测过程中航迹连续性和稳定性。检测过程中航迹连续性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法及系统


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种目标检测方法及系统。

技术介绍

[0002]汽车的智能化技术是解决交通安全问题的重要手段之一，而智能驾驶场景中目标检测及跟踪是智能辅助驾驶系统中不可或缺的组成部分，智能辅助驾驶场景中目标检测及跟踪的精确性、连贯性、实时性是影响智能辅助驾驶系统性能优劣的重要因素。在智能辅助驾驶系统中通常采用毫米波雷达对目标进行检测。毫米波雷达具有较好的测速能力以及对雨雾等环境干扰具有很好的穿透能力，因此成为智能辅助驾驶系统方案中不可替代的传感器选择。
[0003]但受毫米波雷达自身的分辨率以及检测目标尺寸的影响，在目标检测过程中不可避免地会出现奇异值，也就是异常值，在奇异值会造成目标航迹出现突然跳动的情形，这对目标检测过程中航迹连续性、稳定性带来了很大影响。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种目标检测方法及系统，以解决现有技术中奇异值对目标检测过程中航迹连续性、稳定性造成影响的问题。
[0005]一种目标检测方法，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取目标在当前时刻的状态测量值；确定与所述状态测量值对应的状态预测值；计算所述状态预测值和所述状态测量值之间的差异结果；基于所述差异结果和预设判别规则，判断所述状态测量值是否为奇异值；在所述状态测量值为奇异值的情况下，修正所述状态测量值；基于修正后的状态测量值获得所述目标的状态修正值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述状态预测值和所述状态测量值之间的差异结果包括：利用所述状态测量值确定待对比物理量的测量值；所述待对比物理量用于描述所述目标所处状态；利用所述状态预测值确定所述待对比物理量的预测值；计算所述待对比物理量的测量值与所述待对比物理量的预测值之间的差异值，将所述差异值作为所述差异结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述状态预测值的坐标系为直角坐标系，所述状态测量值的坐标系为极坐标系的情况下，所述待对比物理量包括：多普勒速度、纵向位移和横向位移；所述计算所述待对比物理量的测量值与所述待对比物理量的预测值之间的差异值，将所述差异值作为所述差异结果，包括：将横向位移测量值与横向位移预测值之间差值的模值、纵向位移测量值与纵向位移预测值之间差值的模值、以及多普勒速度预测值与多普勒速度测量值之间差值的模值作为所述状态测量值和所述状态预测值之间的差异结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述差异结果和预设判别规则，判断所述状态测量值是否为奇异值的过程包括：在所述差异结果满足预设判别规则的情况下，识别所述状态测量值为奇异值，所述预设判别规则包括：所述差异结果超出预设范围，所述预设范围为表征所述状态测量值和所述状态预测值之间差值的允许范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述差异结果满足预设判别规则，识别所述状态测量值为奇异值包括：所述横向位移测量值与横向位移预测值之间差值的模值、纵向位移测量值与纵向位移预测值之间差值的模值、以及多普勒速度预测值与多普勒速度测量值之间差值的模值中至少一个超出其对应的预设范围，则识别所述状态测量值为奇异值，记录差值的模值超出对应的预设范围的待对比物理量为奇异待对比物理量，并将所述奇异待对比物理量对应的奇异值判别计数器的数值加1，所述数值用于表征所述奇异待对比物理量的连续累积次数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述修正所述状态测量值包括：分别依据各个所述奇异值判别计数器的数值确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坤乾，顾翔，朱飞亚，张志豪，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：