【技术实现步骤摘要】
一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法及其装置、设备
[0001]本专利技术涉及动作捕捉
，具体涉及一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法及其装置、设备。
技术介绍
[0002]现存的光学动捕系统中，在多刚体、多人动作捕捉的情况下特别容易出现刚体飞串等问题，即不同的人身上的刚体出现了错误的匹配，进而导致人体骨骼姿态解算错误等问题。人体动捕解算符合一定的约束或模型，建立人体各个部位刚体之间的相互约束条件有助于刚体的定位和姿态的估计，从而有利于进行人体的动作捕捉，并且，利用TPose相关信息进行目标的匹配及建模，也能影响人体的动作捕捉精度，因此，开始动作捕捉前进行TPose一般对人体标记点或刚体的追踪起到非常关键的作用。但由于刚体或标记点的匹配容易受许多环境等条件的影响，因而容易导致TPose失败。鉴于此，有必要提出一种多人多刚体的TPose约束方法，用来克服复杂环境条件下多人多刚体TPose容易失败的问题。
技术实现思路
[0003]为了解决复杂环境条件下多人多刚体TPose容易失败等问题，本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，包括：S1：人体站立进行TPose动作，获取t时刻每个人的头部、腰部、双手和双脚刚体的位置信息集合P{(P
1t
，P
2t
，...P
pt
)1、(P
1t
，P
2t
，...P
pt
)2...(P
1t
，P
2t
，...P
pt
)
N
}、四元数姿态集合Q{(Q
1t
，Q
2t
，...Q
pt
)1、(Q
1t
，Q
2t
，...Q
pt
)2...(Q
1t
，Q
2t
，...Q
pt
)
N
}、场地所有标记点位置信息集合S{S
1t
，S
2t
，...，S
mt
})，其中，p为人体部位标号，N为人体总个数；m为标记点个数；S2：根据t时刻刚体的位置信息以及根据第一约束条件，判断所述TPose的刚体信息是否有误；S3：若所述刚体信息有误，则获取头部刚体的中心点P
cn
，根据中心点P
cn
，判断所有标记点位置信息集合S在XOZ平面上是否符合第二约束条件，如果符合，则将相应标记点位置信息记录到点集S
’
n中；S4：利用S
’
n中的标记点位置信息与人体的刚体集合信息重新进行刚体匹配计算，得到新的刚体位置信息(P
’
1t
，P
’
2t
，...P
’
pt
)
n
和四元数姿态(Q
’
1t
，Q
’
2t
，...Q
’
pt
)
n
；S5：返回步骤S2，若所述刚体信息无误，则认为所述刚体位置信息(P
’
1t
，P
’
2t
，...P
’
pt
)
n
正确，并根据(P
’
1t
，P
’
2t
，...P
’
pt
)
n
、(Q
’
1t
，Q
’
2t
，...Q
’
pt
)
n
获取所述多人多刚体的TPose相关信息。2.如权利要求1所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述人体站立进行TPose动作包括：双手水平张开、两腿并拢、头部平视前方、腰板伸直。3.如权利要求2所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，设人体站立和地面组成XYZO坐标系，其中人体站立的高度方向为Y轴正方向，地面组成的平面为XOZ平面，O为坐标系原点。4.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述第一约束条件包括：按照XYZO坐标系求取任意两刚体之间的距离，若所述距离大于最大身体长度阈值，则认为所述TPose的刚体信息有误。5.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述第一约束条件还包括：双手和腰部刚体组成近似平面WOL：D＝
‑
(A*x+B*y+C*z)，其中A、B、C、D为通过手和腰部刚体信息求解所得的平面方程系数，若头部刚体或双脚刚体距离平面WOL的距离大于一设定距离，则认为所述TPose的刚体信息有误。6.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述第一约束条件还包括：所述双手、头部、腰部和双脚刚体在Y轴正方向上的高度值为：头部＞双手＞腰部＞双脚，其中双手两刚体的高度值和双脚两刚体的高度值分别近似相等，若双手两刚体和/或双脚两刚体之间的高度差超过预设阈值，则认为所述TPose的刚体信...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄少光，许秋子，
申请(专利权)人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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