本实用新型专利技术公开了基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置，包括：箱体，所述箱体内底部设置有废弃移液吸头仓、移液吸头架、试剂库、试管架和若干培养板；关节式机器人，所述关节式机器人采用吊装、挂壁安装、底部固定安装的一种或多种方式固定于箱体上，并且关节式机器人连接有电磁换爪器，电磁换爪器通过磁吸或夹持形式与处理工具连接；工具库，所述工具器库位于箱体内，并且工具器库内设置有若干的处理工具，供电磁换爪器更换不同的处理工具；视觉检测模组，所述视觉检测模组位于箱体顶部，用于采集并传输视觉信息；本实用新型专利技术提供了基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置处理，效率更高，速度更快，结构简单，并且占据空间小。占据空间小。占据空间小。
【技术实现步骤摘要】
基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置
[0001]本技术涉及医疗实验设备和诊断设备
，更具体的说涉及基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置。
技术介绍
[0002]目前市面上公开的全自动高通量样本处理装置大多是欧美公司生产的全自动高通量样本处理工作站，现有
内，医疗样本处理工作站在核心运动单元上采用XYZ式运动单元，并配合其多通道液体转移单元、孵育震荡单元、搬运单元运作；通过多通道液体转移单元将反应试剂加注到多孔微孔板中，加样后的多孔微孔板由系统自带的孵育震荡单元进行孵育，其中现有多通道液体转移单元以8通道、12通道为主，由于采用了XYZ三轴式运动模式，在试剂加注时，整个液体处理周期较长，效率低下；系统自带的搬运单元消耗了大量的外部耗材转移工作，并且机械结构复杂，不易维护，设备预留空间大，运行速度较慢，制造成本较高，且多为台式工作站，移动、安装也存在不便。
[0003]因此，需要研究设计一种高效、结构简单、具有强扩展性的高通量加样处理装置。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置，区别于现有的高通量加样处理装置，利用多关节圆柱坐标机器人，解决医疗领域试剂加样、医疗样本处理的效率问题，处理效率更高，速度快，结构简单，占据空间小，同时基于视觉识别方案，能够做到非标准化放置医疗样本，降低操作人员的执行复杂度，扩展了设备自动化操作的扩展性。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：<br/>[0006]基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置，包括：
[0007]箱体、安装在箱体上的关节式机器人、安装在箱体底部的工作平台、安装在箱体上的视觉检测模组和工具库；
[0008]所述工具库内设置有处理工具，所述处理装置包括若干移液器和若干夹持器以及其他种类的处理工具；
[0009]所述关节式机器人为三轴或以上的圆柱坐标型控制式机器人，关节式机器人操作臂端连接有电磁换爪器，电磁换爪器通过磁吸或夹持形式与处理工具连接，关节式机器人采用吊装、挂壁安装、底部固定安装的一种或多种方式固定于箱体上；
[0010]所述工作平台上设置有废弃移液吸头仓、移液吸头架、试剂库、试管架和若干培养板；
[0011]所述视觉检测模组包括一个或一组相机，以及和相机连接的视觉处理及过程控制计算机，所述视觉处理及过程控制计算机和关节式机器人通过接口连接；所述相机安装在箱体顶部，使得相机检测的视觉照射范围覆盖整个箱体内部；
[0012]所述视觉处理及过程控制计算机和医疗机构或研究机构系统内的交换机连接，并
和医疗机构或研究机构其本地化部署的信息系统或云端部署的信息系统通过数据接口进行数据上传或下发。
[0013]进一步的，所述工作平台划分若干区域，包括但工作区、震动混匀区、加热孵育区、试剂区、耗材区和废弃物存放区中；
[0014]所述加热孵育区底部设置有加热模块，所述废弃移液吸头仓放置在废弃物存放区、移液吸头架、试剂库和试管架均放置于耗材区，若干培养板放置于加热孵育区；
[0015]所述工作区内用于放置待测样本；所述震动混匀区底部设置有震动模块。
[0016]进一步的，所述工具库包括载器板，所述载器板固定于箱体上，并且载器板上设置有若干用于悬挂处理工具的开口槽，若干开口槽在载器板上平行并排分布。
[0017]进一步的，所述工具库内的若干移液器为若干不同通道数量及种类的移液器。
[0018]进一步的，所述关节式机器人采用吊装、挂壁安装、底部固定安装的一种或多种方式固定于箱体上。
[0019]进一步的，所述关节式机器人使用相应处理工具，根据视觉处理及过程控制计算机的指令，定时定点地将需要处理的待测样本、培养板或其他试剂，在工作区、震动混匀区、加热孵育区、试剂区、耗材区及废弃物存放区之间移动并放置。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0021](1)本技术采用关节式机器人，相比传统的采用XYZ式运动单元进行移液加样，加样处理速度更快，在相同时间内能够进行更多的样本处理，并且结构更简单和紧凑，使整体结构更加简单，占用的空间更小；
[0022](2)本技术的关节式机器人通过连接电磁换爪器，并且在箱体内设置工具库，使关节式机器人能够从工具库内切换磁吸不同的处理工具，从而使用户能够根据需求自由选择所需要的处理工具，从而完成不同的操作；
[0023](3)本技术通过装配有视觉检测模组，监测放入的样品种类和位置，同时可以进行全程监控并实时反馈，从而控制关节式机器人运行。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
[0025]图1为基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置的结构示意图一；
[0026]图2为基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置的结构示意图二。
[0027]图3为基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置的工作平台结构示意图。
[0028]图4为基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置的视觉检测模组结构示意图。
[0029]图中标记为：1、箱体；2、关节式机器人；3、视觉检测模组；4、工具库；5、移液器；6、废弃移液吸头仓；7、移液吸头架；8、试剂库；9、试管架；10、培养板；11、观察窗口；12、工作平台；13、工作区；14、震动混匀区；15、加热孵育区；16、试剂区；17、耗材区；18、废弃物存放区；301、相机；302、视觉处理及过程控制计算机；303、交换机；304、本地化部署的信息系统；
305、云端部署的信息系统；401、开口槽。
具体实施方式
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。
[0031]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于多关节或SCARA机器人的高通量加样处理装置，其特征在于，包括：箱体(1)、安装在箱体(1)上的关节式机器人(2)、安装在箱体(1)底部的工作平台(12)、安装在箱体(1)上的视觉检测模组(3)和工具库(4)；所述工具库(4)内设置有处理工具，所述处理工具包括若干移液器(5)和若干夹持器；所述关节式机器人(2)为三轴或以上的圆柱坐标型控制式机器人，关节式机器人(2)操作臂端连接有电磁换爪器，电磁换爪器通过磁吸或夹持形式与处理工具连接，关节式机器人(2)固定于箱体上；所述工作平台(12)上设置有废弃移液吸头仓(6)、移液吸头架(7)、试剂库(8)、试管架(9)和若干培养板(10)；所述视觉检测模组(3)包括一个或一组相机(301)，以及和相机(301)连接的视觉处理及过程控制计算机(302)，所述视觉处理及过程控制计算机(302)和关节式机器人(2)通过接口连接；所述相机(301)安装在箱体(1)顶部，使得相机(301)检测的视觉照射范围覆盖整个箱体(1)内部；所述视觉处理及过程控制计算机(302)和医疗机构或研究机构系统内的交换机(303)连接，并和医疗机构或研究机构其本地化部署的信息系统(304)或云端部署的信息系统(305)通过数据接口进行数据上传或下发。2.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱海鸿，
申请(专利权)人：优爱宝智能机器人技术浙江有限公司，
类型：新型
国别省市：
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