一种基于多关节的快速理料机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多关节的快速理料机器人，包括支架、运算控制器、视觉相机、第一摆臂、第二摆臂、摆臂控制组件、升降抓取组件和抓取转动驱动，第一摆臂和第二摆臂相互转动连接且均水平布置，第一摆臂的一端与支架转动连接，摆臂控制组包括第一电机、大带轮、小带轮和第一皮带，大带轮与支架固定连接并且位于第一摆臂与支架连接处，小带轮固定于第二摆臂上，第一皮带安装于大带轮和小带轮上，第一电机固定于支架上并与第一摆臂连接，升降抓取组件位于第二摆臂上并与第二摆臂转动连接，抓取转动驱动与升降抓取组件连接；本发明专利技术提供了一种基于多关节的快速理料机器人，结构简单，运行速度快，能够对输送线上的物料快速进行理料排序。序。序。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多关节的快速理料机器人


[0001]本专利技术涉及理料机器人，更具体的说涉及一种基于多关节的快速理料机器人。

技术介绍

[0002]码垛或理料机器人的出现，为现代化生产提供了更高效的生产效率，其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，但现有的码垛和理料装置通常采用多关节的机械臂来实现水平或垂直方向的搬运货物，或是使用一些结构较为复杂的机械臂对输送线上的物料进行抓取然后有序排放，这样的结构复杂且制造成本高，并且在对物料进行理料排序所花费的时间都较长，不适用于对高速运行的输送线上的物料进行理料排序。
[0003]现有的机械臂结构以刚性体或连杆的铰接方式来作为机械臂，这样的结构在进行水平运动的时候，容易产生摆臂间隙，从而导致位移偏差，特别对于需要精确在同一水平线上进行位移运动的机器人，容易产生水平线运动，导致搬运路线偏离，因此解决码垛或理料机器人水平移动产生的摆臂间隙将会大大提高水平位移的精准性和效率，并能够扩展应用场景。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于多关节的快速理料机器人，目的在于解决码垛或理料机器人水平移动产生的摆臂间隙，提升机器人的水平移动精度和效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种基于多关节的快速理料机器人，包括：
[0007]支架；
[0008]摆臂系统，所述摆臂系统包括运算控制器、第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂相互转动连接且均水平布置，所述第一摆臂的一端与支架转动连接；
[0009]摆臂控制组件，所述摆臂控制组件包括第一电机、大带轮、小带轮和第一皮带，所述大带轮与支架固定连接并且位于第一摆臂与支架连接的一端处，所述小带轮位于第一摆臂与第二摆臂转动连接处且与第二摆臂固定连接，所述第一皮带安装于大带轮和小带轮上，所述第一电机固定于支架上并且第一电机的主轴与第一摆臂与支架转动连接的一端固定连接；
[0010]升降抓取组件，所述升降抓取组件位于第二摆臂上并与第二摆臂转动连接，用于升降抓取产品；
[0011]抓取转动驱动，所述抓取转动驱动与升降抓取组件连接，用于控制升降抓取组件转动，从而调整升降抓取组件吸取产品的水平角度和放置产品的水平角度；
[0012]视觉相机，所述视觉相机安装在支架上，并通过接口和运算控制器连接。
[0013]进一步所述升降抓取组件包括气缸、抓取座和若干吸盘，所述气缸与第二摆臂固定连接，所述抓取座与气缸的活塞杆转动连接，并且抓取转动驱动与抓取座连接，若干吸盘均固定于抓取座上。
[0014]进一步所述抓取转动驱动包括第二电机、第一中间传动组件、第二中间传动组件和滑移传动组件，所述第二电机固定于支架上，所述第一中间传动组件设置于第一摆臂上，所述第二中间传动组件设置于第二摆臂上，所述滑移传动组件包括驱动杆和滑移套，所述驱动杆与滑移套周向固定且轴向滑动链接，所述第二电机、第一中间传动组件、第二中间传动组件和驱动杆依次连接，所述滑移套与抓取座固定连接。
[0015]进一步所述第一中间传动组件包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，所述第一带轮和第二带轮均转动连接于第一摆臂上，所述第一传动带安装于第一带轮和第二带轮上，所述第二中间传动组件包括第三带轮、第四带轮和第二传动带，所述第三带轮和第四带轮均转动连接于第二摆臂上，所述第二传动带安装于第三带轮和第四带轮上，所述第一带轮与第二电机的主轴连接，所述第二带轮和第三带轮固定连接，所述第四带轮与驱动杆固定连接。
[0016]进一步所述第一摆臂和第二摆臂内部均中空，所述大带轮、小带轮、第一皮带、第一带轮、第二带轮和第一传动带均位于第一摆臂内，所述第三带轮、第四带轮和第二传动带均位于第二摆臂内。
[0017]进一步所述第一电机和第二电机均竖直倒置设置于支架上，所述第一摆臂和第二摆臂能够相互重合重叠。
[0018]进一步所述第二摆臂上固定有导向架，所述抓取座与导向架竖向滑动连接。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0020](1)本专利技术通过设置相互转动连接的第一摆臂和第二摆臂，放弃了传统的刚性臂和连杆作为传动臂的结构，采用带轮和皮带连接形式，该结构解决了水平位移摆臂产生的摆臂间隙导致的位移偏差问题。
[0021](2)本专利技术通过更换大带轮和小带轮的齿轮大小比，可以精确的改变水平移动的运动方式，进行标准的直线或曲线运动。
[0022](3)本专利技术通过把第一中间传动组件和第二中间传动组件，均采用带轮和传动带的传动方式，使得第一中间传动组件和第二中间传动组件的结构简单，且重量较轻，在实现中间传动的同时，不会较大的增大第一摆臂和第二摆臂的总体重量，可保证第一摆臂和第二摆臂的高速运行速度。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
[0024]图1为一种基于多关节的快速理料机器人的示意图一；
[0025]图2为一种基于多关节的快速理料机器人的剖视图；
[0026]图3为一种基于多关节的快速理料机器人(隐藏第一摆臂和第二摆臂)的示意图二；
[0027]图4为图2中的局部放大图A；
[0028]图5为图2中的局部放大图B；
[0029]图6为图2中的局部放大图C；
[0030]图7为一种基于多关节的快速理料机器人的运算控制器连接图；
[0031]图8为一种基于多关节的快速理料机器人的控制流程图；
[0032]图9为第一摆臂和第二摆臂的运动状态变化示意图。
[0033]图中标记为：1、支架；2、第一摆臂；3、第二摆臂；4、升降抓取组件；5、第一电机；6、第二电机；7、大带轮；8、第一皮带；9、小带轮；10、第一带轮；11、第一传动带；12、第二带轮；13、第三带轮；14、第二传动带；15、第四带轮；16、驱动杆；17、滑移套；18、气缸；19、抓取座；20、吸盘；21、主动带轮；22、驱动皮带；23、从动带轮；24、输送线；25、物料；26、视觉相机。
具体实施方式
[0034]在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。
[0035]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多关节的快速理料机器人，其特征在于，包括：支架；摆臂系统，所述摆臂系统包括运算控制器、第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂相互转动连接且均水平布置，所述第一摆臂的一端与支架转动连接；摆臂控制组件，所述摆臂控制组件包括第一电机、大带轮、小带轮和第一皮带，所述大带轮与支架固定连接并且位于第一摆臂与支架连接的一端处，所述小带轮位于第一摆臂与第二摆臂转动连接处且与第二摆臂固定连接，所述第一皮带安装于大带轮和小带轮上，所述第一电机固定于支架上并且第一电机的主轴与第一摆臂与支架转动连接的一端固定连接；升降抓取组件，所述升降抓取组件位于第二摆臂上并与第二摆臂转动连接，用于升降抓取产品；抓取转动驱动，所述抓取转动驱动与升降抓取组件连接，用于控制升降抓取组件转动，从而调整升降抓取组件吸取产品的水平角度和放置产品的水平角度；视觉相机，所述视觉相机安装在支架上，并通过接口和运算控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种基于多关节的快速理料机器人，其特征在于：所述升降抓取组件包括气缸、抓取座和若干吸盘，所述气缸与第二摆臂固定连接，所述抓取座与气缸的活塞杆转动连接，并且抓取转动驱动与抓取座连接，若干吸盘均固定于抓取座上。3.根据权利要求2所述的一种基于多关节的快速理料机器人，其特征在于：所述抓取转动驱动包括第二电机、第一中间传动组件、第二中间传动组件和滑移传动组件，所述第二电机固定于支架上，所述第一中间传...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海鸿，
申请(专利权)人：优爱宝智能机器人技术浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：